[發明專利]平面構建方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110798487.2
• 申請日: 2021-07-14
• 公開（公告）號: CN113470181A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 王帥;陳丹鵬
• 申請（專利權）人: 浙江商湯科技開發有限公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20;G06T7/73;G06K9/62
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;董文俊

1.一種平面構建方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取當前輸入的圖像幀的第一二維網格和第二二維網格；

根據所述第一二維網格、所述第二二維網格以及載體的位姿信息，得到至少一個目標三維網格；

在當前不存在結構化平面的情況下，根據所述位姿信息以及所述至少一個目標三維網格生成結構化平面。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取當前輸入的圖像幀的第一二維網格和第二二維網格，包括：

獲取所述圖像幀的第一二維特征點和第二二維特征點，所述第一二維特征點是同步定位與建圖系統的前端對所述圖像幀進行特征提取得到的前端特征點，所述第二二維特征點是所述同步定位與建圖系統的后端對所述圖像幀進行特征提取得到的后端特征點；

對所述第一二維特征點進行三角剖分得到所述第一二維網格，以及對所述第二二維特征點進行三角剖分得到所述第二二維網格。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一二維網格、所述第二二維網格以及載體的位姿信息，得到至少一個目標三維網格，包括：

根據所述第一二維網格、所述第二二維網格和所述位姿信息，得到至少一個三維網格；

利用所述位姿信息對所述至少一個三維網格進行篩選，得到所述至少一個目標三維網格。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一二維網格、所述第二二維網格和所述位姿信息，得到至少一個三維網格，包括：

獲取所述第一二維網格中的所述第一二維特征點對應的第一三維點；

獲取所述第二二維網格中的所述第二二維特征點對應的第二三維點；

利用所述位姿信息對所述第一三維點和所述第二三維點進行篩選，分別對篩選之后剩余的所述第一三維點和剩余的所述第二三維點進行投影，得到所述至少一個三維網格。

5.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述利用所述位姿信息對所述至少一個三維網格進行篩選，得到所述至少一個目標三維網格，包括：

根據所述位姿信息確定所述至少一個三維網格中的三維網格與所述載體之間的第一距離；

將所述至少一個三維網格中所述第一距離大于或等于距離閾值的三維網格刪除，并從所述至少一個三維網格中剩余的三維網格中篩選出水平面的三維網格和豎直面的三維網格；

將所述水平面的三維網格和所述豎直面的三維網格確定為所述至少一個目標三維網格。

6.根據權利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述位姿信息以及所述至少一個目標三維網格生成結構化平面，包括：

基于所述位姿信息獲取所述至少一個目標三維網中任意兩個目標三維網格之間的第二距離；

基于第二距離對所述至少一個目標三維網格進行聚類，以生成結構化平面。

7.根據權利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在當前存在結構化平面的情況下，將所述至少一個目標三維網格中的目標三維網格與已經存在的結構化平面進行關聯。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述將所述至少一個目標三維網格中的目標三維網格與已經存在的結構化平面進行關聯，包括：

確定所述至少一個目標三維網格中的目標三維網格與已經存在的結構化平面的方向的差值；

在所述差值小于或等于第一預設值，且構成所述目標三維網格的至少一個三維點在已經存在的結構化平面上的情況下，將所述目標三維網格與已經存在的結構化平面進行關聯。

9.根據權利要求1-8任一項所述的方法，其特征在于，在得到至少一個目標三維網格之后，所述方法還包括：

采用所述至少一個目標三維網格對所述圖像幀之前得到的三維網格進行更新，其中，所述至少一個目標三維網格的數量小于或等于第二預設值。