[發明專利]物品搬運方法、機器人、電子設備及可讀存取介質

在審

• 申請號: 202110798272.0
• 申請日: 2021-07-14
• 公開（公告）號: CN113534801A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 陳慶;俞曉靜;黃香
• 申請（專利權）人: 中國工商銀行股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 鄢功軍

本公開提供了一種物品搬運方法，可用于倉儲物流技術領域、金融領域或其他領域。該物品搬運方法包括：在物品裝載過程中獲取每一個物品的尺寸信息及離地高度信息；根據導航信息將物品搬運至目標貨柜旁；通過邊緣識別處理獲取目標貨柜信息；以及根據目標貨柜信息將物品升降至目標高度。本公開還提供了一種物品搬運機器人、一種電子設備和一種計算機可讀存儲介質。

技術領域

本公開涉及倉儲物流技術領域，更具體地，涉及一種物品搬運方法、機器人、電子設備及可讀存取介質。

背景技術

近年來，智能機器人技術不斷發展，特別是智能巡檢機器人已開始應用于數據中心機房的日常巡檢，然而負責物品搬運的機器人卻難以滿足實際的工作需求，比如數據中心機房樓內有多個機房模塊，機房模塊內安裝有機柜，服務器安裝在機柜中；另外，數據中心機房樓內還有倉庫和預安裝區，倉庫和預安裝區內安裝有貨柜或者機柜。數據中心一般還有卸貨平臺和拆裝間。當新到設備時，需要在拆裝間拆除服務器設備的外包裝，然后將服務器設備用小推車運送至倉庫、預安裝區或者機房，運維人員再把新到貨的服務器設備放置于貨柜或者機柜中，整個過程需要運維人員付出大量的體力勞動。

在實現本公開構思的過程中，發明人發現相關技術中至少存在如下問題，例如一臺服務器的重量在50公斤以上，運維人員手動抬升服務器不但費力，而且不安全。服務器從拆裝間運送到目的地的倉庫和機房，再人工抬升放置于貨柜和機柜中，都需要耗費人力。另一方面，數據中心的規模越來越大，新建數據中心大多位于二三線城市和邊遠地區，運維人員缺乏，對運維自動化和智能化的需求越來越高。

發明內容

有鑒于此，本公開提供了一種物品搬運方法、機器人、電子設備及可讀存取介質。

本公開的一個方面提供了一種物品搬運方法，包括：在物品裝載過程中獲取每一個物品的尺寸信息及離地高度信息；根據導航信息將物品搬運至目標貨柜旁；通過邊緣識別處理獲取目標貨柜信息；以及根據目標貨柜信息將物品升降至目標高度。

根據本公開的實施例，通過邊緣識別處理獲取目標貨柜信息，包括：拍攝目標貨柜的圖像信息；以及利用邊緣檢測算子對圖像信息進行邊緣識別處理，得到目標貨柜中物品放置狀態信息以及物品圖像邊緣信息。

根據本公開的實施例，利用邊緣檢測算子對圖像信息進行邊緣識別處理，得到目標貨柜中物品放置狀態信息以及物品圖像邊緣信息包括：將目標貨柜的圖像信息由彩色圖像轉換為灰度圖像；對灰度圖像進行高斯模糊去除噪聲；計算灰度圖像的水平、垂直和對角線方向的灰度梯度幅值；以及對灰度梯度幅值進行非最大值抑制處理，提取出一個精確點寬度的物品圖像邊緣。

根據本公開的實施例，通過紅外傳感器陣列條檢測每一個物品的尺寸信息。

根據本公開的實施例，根據導航信息將物品搬運至目標貨柜旁包括：加載物品搬運場所的路徑圖作為導航信息；拍攝物品搬運方向的環境；以及通過實時激光掃描獲得搬運場所環境數據進行環境相似度比對，從而實現精確定位導航及對障礙物的避讓，以將物品搬運至目標貨柜旁。

本公開的另一個方面提供了一種物品搬運機器人，包括：底盤，機器人本體，以及升降單元。

底盤，設置有移動輪組；機器人本體，設置于底盤的一側，機器人本體能夠在物品裝載過程中獲取每一個物品的尺寸信息及離地高度信息，并通過邊緣識別處理獲取目標貨柜信息，機器人本體設置有第一導軌；以及升降單元，用于裝載并使物品升降；升降單元，包括：抬升導軌部，設置于第一導軌上，用于通過第一導軌沿機器人本體升降，抬升導軌部設置有第二導軌；以及設備托架，用于裝載物品，設置于第二導軌上，用于通過第二導軌沿抬升導軌部升降；其中，物品搬運機器人能夠根據導航信息搬運物品至目標貨柜旁并通過升降單元使物品移動至目標高度。