[發(fā)明專利]一種高速鐵路接觸網(wǎng)目標檢測與跟蹤方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110797636.3 | 申請日： | 2021-07-14 |
| 公開（公告）號： | CN113409303A | 公開（公告）日： | 2021-09-17 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 楊玲;李培云;龍永紅 | 申請（專利權(quán)）人： | 湖南工業(yè)大學 |
| 主分類號： | G06T7/00 | 分類號： | G06T7/00;G06T7/11;G06T7/246;G06T7/70 |
| 代理公司： | 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102 | 代理人： | 楊千尋;杜梅花 |
| 地址： | 412000 湖*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 高速鐵路 接觸 網(wǎng)目 檢測 跟蹤 方法 | ||
1.一種高速鐵路接觸網(wǎng)目標檢測與跟蹤方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1：采集樣本紅外視頻；
S2：對S1中的樣本紅外視頻進行幀處理，得到樣本圖像；
S3：對S2中的樣本圖像進行預(yù)處理；
S4：對于S3中得到的圖像，利用Hough變換連接樣本圖像中的承力索和導(dǎo)線的邊緣；
S5：確定受力接觸導(dǎo)線的跟蹤策略，并對其進行跟蹤；
S6：基于Kalman濾波預(yù)測目標接觸導(dǎo)線運動軌跡，在出現(xiàn)漏檢或錯檢的情況下修正跟蹤結(jié)果。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速鐵路接觸網(wǎng)目標檢測與跟蹤方法，其特征在于，所述S3的預(yù)處理至少包括灰度化和感興趣區(qū)域提取。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高速鐵路接觸網(wǎng)目標檢測與跟蹤方法，其特征在于，所述灰度化針對紅外圖像進行，然后直接采用prewitt邊緣檢測算法提取接觸網(wǎng)的邊緣特征信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速鐵路接觸網(wǎng)目標檢測與跟蹤方法，其特征在于，所述S4具體包含以下步驟：
S41：記錄候選目標直線邊緣的像素點坐標，保存到一個二維數(shù)組中；
S42：對二維數(shù)組中邊緣像素點按式ρ＝xcosθ+ysinθ逐點進行Hough變換，得到參數(shù)矩陣[ρ,θ]并保存到一個積累的霍夫矩陣中；
S43：在霍夫矩陣中進行峰值檢測，找出霍夫矩陣中的最大值點，記錄其值并保存位置，并對峰值點及周圍小領(lǐng)域內(nèi)的點的值進行清零；
S44：消除過連接直線與偽直線；
S45：合并、擬合直線。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的高速鐵路接觸網(wǎng)目標檢測與跟蹤方法，其特征在于，所述S43需循環(huán)求最大值點：完成第一個峰值檢測并清零后，接著求霍夫矩陣中第二個最大值點并進行同樣的后續(xù)步驟，直到將所有滿足條件的最大值點檢測完成。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的高速鐵路接觸網(wǎng)目標檢測與跟蹤方法，其特征在于，所述S45根據(jù)直線間的夾角，用最小二乘法合并、擬合直線，修正Hough變換方法提取直線的精度。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速鐵路接觸網(wǎng)目標檢測與跟蹤方法，其特征在于，所述S5具體包含以下步驟：
S51，利用Hough變換方法檢測感興趣區(qū)域中的接觸導(dǎo)線；
S52：將檢測到的接觸導(dǎo)線的特征值指派給相應(yīng)的追蹤器；
S53：基于特征參數(shù)確定受力接觸導(dǎo)線的跟蹤策略，并對受力接觸導(dǎo)線進行跟蹤。
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