[發(fā)明專利]掃地機(jī)器人及其被抱起后的重新定位方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110797528.6
• 申請(qǐng)日: 2021-07-14
• 公開（公告）號(hào): CN113558524B
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 檀沖;王穎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京小狗吸塵器集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40;G05D1/02
• 代理公司: 北京嘉科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 張艷

1.一種用于掃地機(jī)器人被抱起后的重新定位方法，其特征在于，包括：

當(dāng)檢測(cè)到掃地機(jī)器人被抱起時(shí)，獲取掃地機(jī)器人預(yù)先建立好的地圖；

利用所述地圖識(shí)別所述掃地機(jī)器人在被抱起前的狀態(tài)，根據(jù)所述狀態(tài)確定預(yù)先配置的重新定位算法，所述重新定位算法包括快速定位算法或慢速定位算法；

根據(jù)所述快速定位算法或慢速定位算法確定所述掃地機(jī)器人被抱起后回到地面的目標(biāo)定位位置；

利用所述地圖識(shí)別所述掃地機(jī)器人在被抱起前的狀態(tài)，根據(jù)所述狀態(tài)確定預(yù)先配置的重新定位算法，所述重新定位算法包括快速定位算法或慢速定位算法，包括：

獲取所述掃地機(jī)器人在被抱起前的移動(dòng)軌跡或最后位置；

根據(jù)所述移動(dòng)軌跡或最后位置，識(shí)別所述掃地機(jī)器人在所述地圖中是否為沿墻移動(dòng)狀態(tài)或靠近墻狀態(tài)；

若是，則確定慢速定位算法對(duì)掃地機(jī)器人進(jìn)行重新定位；

若否，則確定快速定位算法對(duì)掃地機(jī)器人進(jìn)行重新定位；

或者，

利用所述地圖識(shí)別所述掃地機(jī)器人在被抱起前的狀態(tài)，根據(jù)所述狀態(tài)確定預(yù)先配置的重新定位算法，所述重新定位算法包括快速定位算法或慢速定位算法，包括：

識(shí)別所述地圖是否有缺失；

若有，則確定慢速定位算法對(duì)掃地機(jī)器人進(jìn)行重新定位；

若無，則確定快速定位算法對(duì)掃地機(jī)器人進(jìn)行重新定位；

其中，所述快速定位算法包括位置打分計(jì)算方法，所述慢速定位算法包括蒙特卡洛撒粒子方法。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于掃地機(jī)器人被抱起后的重新定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述慢速定位算法確定所述掃地機(jī)器人被抱起后回到地面的目標(biāo)定位位置，包括：

獲取掃地機(jī)器人被重新放回地面時(shí)周圍的圖像信息；

識(shí)別所述周圍的圖像信息，確定所述掃地機(jī)器人當(dāng)前所處位置的空間標(biāo)簽；

在所述地圖上找到與所述空間標(biāo)簽一致的空間，并在所述空間上撒粒子來確定掃地機(jī)器人的目標(biāo)定位位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于掃地機(jī)器人被抱起后的重新定位方法，其特征在于，所述在所述空間上撒粒子來確定掃地機(jī)器人的目標(biāo)定位位置，包括：

初始化粒子；

使掃地機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)，在所述移動(dòng)過程中，所述粒子會(huì)根據(jù)收到的激光以及里程計(jì)結(jié)果進(jìn)行權(quán)重更新和數(shù)量的自適應(yīng)；

當(dāng)檢測(cè)到粒子隨著運(yùn)動(dòng)均處于預(yù)定距離閾值內(nèi)時(shí)，確定粒子群中權(quán)重最高的粒子的位姿為重新定位的目標(biāo)定位位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于掃地機(jī)器人被抱起后的重新定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述快速定位算法確定所述掃地機(jī)器人被抱起后回到地面的目標(biāo)定位位置，包括：

當(dāng)檢測(cè)到掃地機(jī)器人離開地面重新回到地面時(shí)，至少選取一幀激光雷達(dá)信號(hào)來對(duì)掃地機(jī)器人進(jìn)行位置打分計(jì)算，得到多個(gè)不同的位置打分計(jì)算值；

根據(jù)從高到底的順序?qū)λ龆鄠€(gè)不同的位置打分計(jì)算值進(jìn)行排序，選取所述排序中排在靠前的指定數(shù)量的位置打分計(jì)算值計(jì)算方差；

將所述方差與預(yù)設(shè)的閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較的結(jié)果確定所述指定數(shù)量的位置打分計(jì)算值中一個(gè)位置打分計(jì)算值所對(duì)應(yīng)的位置作為所述掃地機(jī)器人重新定位的目標(biāo)定位位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于掃地機(jī)器人被抱起后的重新定位方法，其特征在于，所述根據(jù)比較的結(jié)果確定所述指定數(shù)量的位置打分計(jì)算值中一個(gè)位置打分計(jì)算值所對(duì)應(yīng)的位置作為所述掃地機(jī)器人重新定位的目標(biāo)定位位置，包括：

若所述方差大于或等于預(yù)設(shè)的第一閾值，確定所述指定數(shù)量的位置打分計(jì)算值中最高位置打分計(jì)算值所對(duì)應(yīng)的位置為所述掃地機(jī)器人重新定位的目標(biāo)定位位置；

若所述方差小于預(yù)設(shè)的第一閾值，原地旋轉(zhuǎn)所述掃地機(jī)器人來重新獲取在不同角度下的下一幀激光雷達(dá)信號(hào)來重新計(jì)算掃地機(jī)器人重新定位的目標(biāo)定位位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于掃地機(jī)器人被抱起后的重新定位方法，其特征在于，還包括：當(dāng)確定掃地機(jī)器人的目標(biāo)定位位置時(shí)，至少將所述目標(biāo)定位位置回傳給所述掃地機(jī)器人的同步定位與建圖模塊，恢復(fù)所述掃地機(jī)器人的定位與建圖。