[發明專利]一種爬行控制方法、裝置、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202110797225.4
• 申請日: 2021-07-14
• 公開（公告）號: CN113401105B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 張天強;郭丁伊;劉元治;程健;尹建坤
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W10/08
• 分類號: B60W10/08;B60W30/18;B60W40/105;B60W40/10;B60W50/00
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 林波

1.一種爬行控制方法，其特征在于，包括：

S1、實時獲取車輛當前的行駛信息；

S2、根據車輛當前的所述行駛信息，判斷車輛是否進入爬行模式，若是，則跳轉至S3；

S3、控制電機的輸出扭矩由當前扭矩變化為目標扭矩，以使車速由當前車速變化為目標爬行車速，所述目標爬行車速可設定；

控制電機的輸出扭矩由當前扭矩變化為目標扭矩，包括：

前饋控制，根據當前車速及路面坡度計算前饋扭矩；

反饋控制，根據當前車速差計算反饋扭矩，當前車速差為所述目標爬行車速與當前車速的差值，所述反饋控制包括比例控制和積分控制，所述反饋扭矩包括由所述比例控制計算得到的比例反饋扭矩以及由所述積分控制計算得到的積分反饋扭矩，所述比例控制于車輛進入所述爬行模式時激活，所述積分控制于預設條件下激活，所述預設條件包括：

當前制動主缸的壓力小于Ps，且當前車速差小于ΔVs，其中，Ps和ΔVs可標定。

2.根據權利要求1所述的爬行控制方法，其特征在于，

比例反饋扭矩的計算公式為：u1(k)＝kp·e(k)，其中，u1(k)為第k時刻的比例反饋扭矩，kp是比例系數，e(k)是第k時刻的當前車速差ΔV；

當-ΔV1≤ΔV≤ΔV1時，kp的取值為kp1，ΔV10，kp10；

當ΔV1ΔVΔV2，或-ΔV2ΔV-ΔV1時，kp的取值為kp2，kp2與ΔV的絕對值正相關，kp2kp1；

其中，ΔV1、ΔV2、kp1及kp2均可標定；

積分反饋扭矩的計算公式為：其中，u2(k)為第k時刻的積分反饋扭矩，ki是積分系數，為第i時刻到第k時刻的當前車速差ΔV之和；

當-ΔV3≤ΔV≤ΔV3時，ki的取值為ki1，ΔV30，ki10；

當ΔV3≤ΔVΔV4，或-ΔV4ΔV-ΔV3時，ki的取值為ki2，ki2與ΔV的絕對值正相關，ki2ki1；

其中，ΔV3、ΔV4、ki1及ki2均可標定。

3.根據權利要求1所述的爬行控制方法，其特征在于，步驟S2中，爬行模式包括第一爬行模式和第二爬行模式；

根據車輛當前的所述行駛信息，判斷車輛是否進入爬行模式，包括：

根據車輛當前的所述行駛信息，判斷車輛是進入爬行模式時，同時判斷車輛是否打滑；

若車輛不打滑，則車輛進入所述第一爬行模式；

若車輛打滑，則車輛進入所述第二爬行模式；

步驟S3中，

所述目標爬行車速包括第一目標爬行車速和第二目標爬行車速，所述第一目標爬行車速對應于所述第一爬行模式，所述第二目標爬行車速對應于所述第二爬行模式，所述第二目標爬行車速小于所述第一目標爬行車速；

所述目標扭矩包括第一目標扭矩和第二目標扭矩，所述第一目標扭矩對應于所述第一目標爬行車速，所述第二目標扭矩對應于所述第二目標爬行車速。

4.根據權利要求1-3任一項所述的爬行控制方法，其特征在于，步驟S3還包括：根據車輛當前的所述行駛信息，判斷車輛是否退出所述爬行模式，若是，則控制電機的輸出扭矩由當前扭矩變化為請求扭矩，以使車輛由當前車速變化為請求車速，請求車速響應于當前駕駛需求；

其中，自觸發退出所述爬行模式至預設時間內，電機的輸出扭矩的變化量為ΔT，ΔTmin≤ΔT≤ΔTmax，ΔTmin和ΔTmax可標定。