[發明專利]地圖數據擴充方法、裝置、電子設備、介質和程序產品

在審

• 申請號: 202110797220.1
• 申請日: 2021-07-14
• 公開（公告）號: CN113535875A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 劉奇勝;邵曉東;李友浩;曾清喻
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06K9/62
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 趙林琳;辛鳴

本公開提供了一種地圖數據擴充方法、裝置、電子設備、介質和程序產品，涉及計算機領域，尤其涉及地圖繪制領域和自動駕駛領域，可應用于輔助駕駛和自動駕駛場景。該方法包括：獲取與第一圖像集合相關聯的二維坐標點的第一集合以及第一特征描述子集合；獲取地圖數據，包括三維坐標點的集合以及第二特征描述子集合；確定與第一圖像集合中的第一圖像相關聯的二維坐標點的第一子集和三維坐標點的集合之間的第一匹配點對集合；基于第一匹配點對集合，確定第一圖像相對于三維坐標點的集合的第一位姿；以及基于第一位姿，將二維坐標點的第一子集轉換為三維坐標點的第一子集。利用上述方法，可以利用較高精度實現對地圖數據的擴充。

技術領域

本公開涉及計算機領域，尤其涉及地圖繪制領域和自動駕駛領域，可應用于輔助駕駛和自動駕駛場景，并且更具體地，涉及地圖數據擴充方法、地圖數據擴充裝置、電子設備、計算機可讀存儲介質和計算機程序產品。

背景技術

對于例如提供自主泊車功能的輔助駕駛或者自動駕駛應用而言，需要根據提前構建好的停車場地圖來實時計算車輛的位姿。然而，停車場環境可能會隨著時間發生緩慢變化，尤其是室外停車場，不同天氣或是同一天的不同時間段的不同光照情況也會導致地圖可靠性下降或失效，這時會使得已經被構建好的地圖的可靠性下降。因此，可以在用戶經過建圖區域時采集傳感器數據，并且使用采集的傳感器數據來擴充更新地圖數據，從而使得地圖能夠自動地適應場景的變化，進而可以擴展該路線地圖的可用時間。

然而，傳統的用于地圖數據擴充的技術的數據擴充精度不足，因此無法提供準確的地圖數據。

發明內容

根據本公開的實施例，提供了一種地圖數據擴充方法、地圖數據擴充裝置、電子設備、計算機可讀存儲介質和計算機程序產品。

在本公開的第一方面中，提供了一種地圖數據擴充方法，包括：獲取與第一圖像集合相關聯的二維坐標點的第一集合以及與二維坐標點的第一集合相關聯的第一特征描述子集合；獲取地圖數據，地圖數據包括三維坐標點的集合以及與三維坐標點的集合相關聯的第二特征描述子集合，第一圖像集合與地圖數據針對同一地圖；針對第一圖像集合中的第一圖像，基于第一特征描述子集合和第二特征描述子集合，確定與第一圖像相關聯的二維坐標點的第一子集和三維坐標點的集合之間的第一匹配點對集合；基于第一匹配點對集合，確定第一圖像相對于三維坐標點的集合的第一位姿；以及基于第一位姿，將二維坐標點的第一子集轉換為可用于擴充地圖數據的三維坐標點的第一子集。

在本公開的第二方面中，提供了一種地圖數據擴充裝置，包括：第一獲取模塊，被配置為對第一圖像集合進行特征提取，以得到二維坐標點的第一集合以及與二維坐標點的第一集合相關聯的第一特征描述子集合；第二獲取模塊，被配置為獲取地圖數據，地圖數據包括三維坐標點的集合以及與三維坐標點的集合相關聯的第二特征描述子集合，第一圖像集合與地圖數據針對同一地圖；第一匹配點對集合確定模塊，被配置為針對第一圖像集合中的第一圖像，基于第一特征描述子集合和第二特征描述子集合，確定與第一圖像相關聯的二維坐標點的第一子集和三維坐標點的集合之間的第一匹配點對集合；第一位姿確定模塊，被配置為基于第一匹配點對集合，確定第一圖像相對于三維坐標點的集合的第一位姿；以及轉換模塊，被配置為基于第一位姿，將二維坐標點的第一子集轉換為可用于擴充地圖數據的三維坐標點的第一子集。

在本公開的第三方面中，提供了一種電子設備，包括至少一個處理器；以及與至少一個處理器通信連接的存儲器；其中存儲器存儲有可被至少一個處理器執行的指令，該指令被至少一個處理器執行，以使至少一個處理器能夠實現根據本公開的第一方面的方法。

在本公開的第四方面中，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，計算機指令用于使計算機實現根據本公開的第一方面的方法。

在本公開的第五方面中，提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，計算機程序在被處理器執行時，執行根據本公開的第一方面的方法。