[發明專利]一種基于速度規劃的衛星轉臺路徑規劃方法

有效

• 申請號: 202110796770.1
• 申請日: 2021-07-14
• 公開（公告）號: CN113479353B
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 蔡華祥;吳興校;李彬;陳星宇
• 申請（專利權）人: 貴州航天林泉電機有限公司
• 主分類號: B64G1/66
• 分類號: B64G1/66
• 代理公司: 貴州派騰知識產權代理有限公司 52114
• 代理人: 宋妍麗

1.一種基于速度規劃的衛星轉臺路徑規劃方法，其特征在于：衛星轉臺執行任務過程中，以固定周期T重復執行相同的掃描任務，每個完整的執行周期為0°到360°，分為四個不同的執行區間；

其中兩個執行區間為有效觀測區間，衛星轉臺勻速運行；另外兩個執行區間為無效觀測區間，衛星轉臺變速運行，初始速度和結束速度為勻速區間的運行速度；

每個周期內速度路徑規劃算法分為六段；

所述的速度路徑規劃算法包括以下步驟：

①第一區間為勻速區間，運行速度為v₁，執行時間t為θ₁為第一區間勻速運行的運行角度，則第一區間的速度規劃為：

V＝v₁，

②第二區間為變速區間，規劃為兩段速度運行，勻加速和勻減速；

第二區間加速段的起始速度為v₁，加速度為a₁，加速時間為t₁，則第二區間加速段的速度規劃為：

第二區間減速段的結束速度為v₂，減速度為a₂，減速時間為t₂，則第二區間減速段的速度規劃為：

③第三區間為勻速區間，運行速度為v₂，執行時間為t∈[(θ₁/v₁)+t₁+t₂，(θ₁/v₁)+t₁+t₂+(θ₃-θ₂)/v₂]，θ₂為第二區間減速運行的運行角度，θ₃為第三區間勻速運行的運行角度，則第三區間的速度規劃為：

④第四區間為變速區間，軌跡同樣規劃為兩段速度運行，勻加速和勻減速；

第四區間加速段的起始速度為V₂，加速度為a₃，加速時間為t₃，則第四區間加速段的速度規劃為：

第四區間減速段的結束速度為v₁，減速度為a₄，減速時間為t₄，則第四區間減速段的速度規劃為：

。

2.如權利要求1所述的基于速度規劃的衛星轉臺路徑規劃方法，其特征在于：衛星轉臺在運動過程中，四個不同的執行區間分別為：第一區間：0°～θ₁，為有效區間，稱為勻速區間，速度為v₁；第二區間：θ₁～θ₂，為無效區間，稱為變速區間；第三區間：θ₂～θ₃，為有效區間，稱為勻速區間，速度為v₂；第四區間：θ₃～360°，為無效區間，稱為變速區間。