[發(fā)明專利]一種帶有自適應(yīng)閾值的混合階非線性系統(tǒng)事件觸發(fā)協(xié)同控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110796336.3
• 申請日: 2021-07-14
• 公開（公告）號: CN113504727B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李曉杰;王一光;王文成;梁勇;張烈平;程加堂
• 申請（專利權(quán)）人: 桂林理工大學(xué)
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種帶有自適應(yīng)閾值的混合一二階非線性系統(tǒng)事件觸發(fā)協(xié)同控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步驟：

步驟一、建立混合一二階多智能體機電系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型；

步驟二、建立混合一二階多智能體機電系統(tǒng)同步跟蹤誤差；

步驟三、建立混合一二階多智能體機電系統(tǒng)滑模誤差；

步驟四、建立混合一二階多智能體機電系統(tǒng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)估計模型；

步驟五、建立帶有自適應(yīng)閾值的混合一二階事件觸發(fā)協(xié)同控制策略；

所述步驟一中，

一階系統(tǒng)

二階系統(tǒng)

p_i、v_i為第i個智能體的位置和速度，x_i為第i個智能體的狀態(tài)向量，f_i(x_i)為非線性函數(shù)，r_i為外部擾動，h_i(x_i)為非線性時變控制系數(shù)，u_i代表控制量，M_p為一階智能體的集合，M₂為二階智能體的集合；

所述步驟二中，

一階同步跟蹤誤差

二階同步跟蹤誤差

e_p,i、e_v,i分別為第i個智能體的一階和二階同步跟蹤誤差，a_ij為鄰接矩陣，為智能體i的相鄰智能體，b_i為智能體i與領(lǐng)導(dǎo)者的連接權(quán)值，p₀、v₀為與多智能體相鄰的一個領(lǐng)導(dǎo)者的位置和速度；

所述步驟三中，

一階滑模誤差

γ_i＝e_p,i,i∈M_p (5)

二階滑模誤差

γ_i＝e_v,i+κ_ie_p,i,i∈M₂ (6)

γ_i為第i個智能體的滑模誤差，κ_i為滑模系數(shù)；

所述步驟四中，

為f_i(x_i)的估計值，為權(quán)值的估計，ζ_i(x_i)為基函數(shù)；

所述步驟五中，

一階事件觸發(fā)控制律

二階事件觸發(fā)控制律

是事件觸發(fā)控制量，α_i＞0，0＜η_i＜1，|c₁|≤1，|c₂|≤1，是設(shè)計參數(shù)，d_i是i的入度，閾值z_i＞0，為z_i的估計值，g＞0是控制增益，是h_i(x_i)的估計值，t_k＞0是采樣時間，k∈Z⁺是控制律更新時間；

控制律事件觸發(fā)條件為

為事件觸發(fā)控制誤差，在t∈[t_k,t_k+1)期間內(nèi)，控制輸入保持為常值

事件觸發(fā)閾值自適應(yīng)律為

ρ＞0，μ＞0為設(shè)計參數(shù)，P_i＞0；

神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)律

F_i＞0，τ＞0是可調(diào)增益；

控制參數(shù)自適應(yīng)律

其中，為h_i的估計，δ＞0，λ_i＞0，h_i為h_i的下界。