[發明專利]自動駕駛的跟車軌跡規劃系統、方法、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202110796316.6
• 申請日: 2021-07-14
• 公開（公告）號: CN113415274B
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發明（設計）人: 閆新慶;孔周維;賀勇;肖雄
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W60/00;B60W40/04
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 譚小琴

1.一種自動駕駛的跟車軌跡規劃系統，其特征在于：包括傳感模塊（1）、本車運動狀態模塊（2）、1號目標軌跡規劃模塊（6）、車流軌跡規劃模塊（3）、最終跟車軌跡處理模塊（4）和橫向控制執行模塊（5）；

所述傳感模塊（1）用于探測目標，并將探測到的目標融合處理后輸出給后續的1號目標軌跡規劃模塊（6）；

所述本車運動狀態模塊（2）用于提供本車當前的運動狀態信號，包括車速信號、橫擺角速度信號；

所述1號目標軌跡規劃模塊（6）根據1號目標車輛的位置、運動狀態以及周圍車輛信息判斷1號目標車輛是否為可跟目標，如果是則根據1號目標車輛的位置規劃出用于橫向控制的軌跡，其中1號目標車輛指的是本車道前方最近的一個目標車輛，該1號目標軌跡規劃模塊（6）分別與傳感模塊（1）和本車運動狀態模塊（2）連接；其中，當1號目標車輛存在、距離本車的距離小于預設值且不存在切入切出趨勢時，表示1號目標車輛為可跟目標，否則1號目標車輛為不可跟目標；

所述車流軌跡規劃模塊（3）通過對前方每個目標車輛進行位置跟蹤得到歷史行駛軌跡，通過分析各個目標車輛的歷史行駛軌跡及本車歷史行駛軌跡，剔除其中有切入切出趨勢或其他異常的軌跡，綜合各個有效目標行駛軌跡信息估計出本車預期跟蹤的車流軌跡線，該車流軌跡規劃模塊（3）分別與1號目標軌跡規劃模塊（6）和本車運行狀態模塊連接；

所述最終跟車軌跡處理模塊（4）根據1號目標規劃的軌跡有效狀態及車流軌跡有效狀態選擇用于控制的跟車軌跡并在切換時作平滑處理，該最終跟車軌跡處理模塊（4）分別與1號目標軌跡規劃模塊（6）和車流軌跡規劃模塊（3）連接；

所述橫向控制執行模塊（5）用于跟隨偏移后重新規劃的軌跡，該橫向控制執行模塊（5）與最終跟車軌跡處理模塊（4）連接。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛的跟車軌跡規劃系統，其特征在于：所述傳感模塊（1）包括前視攝像頭、毫米波雷達以及感知融合處理模塊，所述感知融合處理模塊分別與前視攝像頭和毫米波雷達連接，所述感知融合處理模塊將前視攝像頭及毫米波雷達探測到的目標融合處理后輸出給后續的1號目標軌跡規劃模塊（6）。

3.一種自動駕駛的跟車軌跡規劃方法，其特征在于：采用如權利要求1或2所述的自動駕駛的跟車軌跡規劃系統，其方法包括以下步驟：

步驟1、在整車上電后，通過傳感模塊（1）探測目標并進行追蹤融合處理，對處理后的車輛目標進行位置跟蹤得到各車輛的歷史行駛軌跡，通過分析各個目標車輛的歷史行駛軌跡，剔除其中有切入切出趨勢或其他異常的軌跡，綜合各個目標車輛的行駛軌跡信息估計出本車預期跟蹤的車流軌跡線，同時輸出1號目標跟車軌跡切入切出標志位；

步驟2、當1號目標車輛存在、距離本車的距離小于預設值且不存在切入切出趨勢時，根據1號目標車輛當前位置實時規劃1號目標跟車軌跡，否則1號目標跟車軌跡不存在；

步驟3、當1號目標跟車軌跡存在時，輸出1號目標跟車軌跡；當1號目標跟車軌跡不存在，且車流軌跡存在時，則輸出車流軌跡用于橫向跟蹤。

4.根據權利要求3所述的自動駕駛的跟車軌跡規劃方法，其特征在于：在1號目標軌跡與車流軌跡切換時進行平滑過渡后的軌跡輸出給控制。

5.一種車輛，其特征在于：采用如權利要求1或2所述的自動駕駛的跟車軌跡規劃系統。

6.一種存儲介質，其內存儲有計算機可讀程序，其特征在于：所述計算機可讀程序被調用時，能執行如權利要求3或4所述的自動駕駛的跟車軌跡規劃方法的步驟。