[發明專利]高動態范圍圖像自動曝光方法及無人飛行器有效

申請號：	202110796109.0	申請日：	2019-11-13
公開（公告）號：	CN113452925B	公開（公告）日：	2023-09-19
發明（設計）人：	李昭早	申請（專利權）人：	深圳市道通智能航空技術股份有限公司
主分類號：	H04N23/73	分類號：	H04N23/73;H04N23/741;B64D47/08
代理公司：	深圳市六加知識產權代理有限公司 44372	代理人：	劉臨利
地址：	518055 廣東省深圳市南山***	國省代碼：	廣東;44
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摘要：
搜索關鍵詞：	動態范圍圖像自動曝光方法無人飛行器
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【說明書】：

本發明實施例涉及一種高動態范圍圖像自動曝光方法及無人飛行器,應用于無人飛行器的高動態范圍圖像自動曝光方法包括：首先獲取自動曝光的統計信息和窗口權重，然后根據獲取到的統計信息和窗口權重，得到自動曝光的評價值，進而根據評價值和獲取到的自動曝光目標值，得到自動曝光的補償量，進而當補償量滿足預設觸發條件時，觸發自動曝光，最終避免自動曝光會出現亮暗不準、震蕩的現象。

技術領域

本發明涉及無人飛行器技術領域，尤其涉及一種高動態范圍圖像自動曝光方法及無人飛行器。

背景技術

目前飛行器，例如，無人飛行器(Unmanned?rial?Vehicle，UAV)，也稱無人機得到了越來越廣泛的應用。無人機具有體積小、重量輕、機動靈活、反應快速、無人駕駛、操作要求低的優點，通過云臺搭載航拍相機，還可以實現影像實時傳輸、高危地區探測功能，是衛星遙感與傳統航空遙感的有力補充。近年來，無人機在災情調查和救援、空中監控、輸電線路巡檢、航拍、航測以及軍事領域有著廣泛的應用前景

在航拍過程中，采用航拍攝影機來獲取高動態范圍圖像（HDR），高動態范圍圖像就是多次曝光生成一幅圖像，HDR視頻就是持續多次曝光產生HDR圖像序列形成視頻，HDR視頻跟普通視頻相比，能夠顯著增加視頻亮區和暗區的細節。HDR視頻是多次曝光，跟傳統的視頻曝光方式不一樣，所以自動曝光處理也需要特殊的處理，否則自動曝光會出現類似亮暗不準、震蕩等問題。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明實施例提供一種最終避免自動曝光會出現亮暗不準、震蕩的現象的高動態范圍圖像自動曝光方法避障方法及無人飛行器。

為解決上述技術問題，本發明實施例提供以下技術方案：一種高動態范圍圖像自動曝光方法，應用于無人飛行器，所述方法包括：獲取自動曝光的統計信息和窗口權重；

根據所述統計信息和所述窗口權重，得到自動曝光的評價值；

根據所述評價值和獲取到的自動曝光目標值，得到自動曝光的補償量；

當所述補償量滿足預設觸發條件時，觸發自動曝光。

可選地，所述統計信息包括長曝光統計信息、中曝光統計信息和短曝光統計信息；

所述長曝光統計信息、所述中曝光統計信息和短曝光統計信息均對應同一窗口權重表，所述窗口權重表包括多個所述窗口權重。

可選地，所述評價值包括長曝光評價值、中曝光評價值和短曝光評價值；

所述根據所述統計信息和所述窗口權重，得到自動曝光的評價值，包括：

獲取與所述長曝光統計信息中的長曝光窗口統計值對應的窗口權重與窗口總權重的第一權重比值；

獲取與所述中曝光統計信息中的中曝光窗口統計值對應的窗口權重與窗口總權重的第二權重比值；