[發明專利]機器人的步態規劃方法、裝置、處理設備及介質

在審

• 申請號: 202110796051.X
• 申請日: 2021-07-14
• 公開（公告）號: CN113377116A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 冷曉琨;常琳;吳雨璁;白學林;柯真東;王松;何治成;黃賢賢
• 申請（專利權）人: 樂聚(深圳)機器人技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 王思楠

1.一種機器人的步態規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取機器人的行走指令信息，所述行走指令信息包括：行走參數，所述行走參數指示所述機器人在至少一個方向上的行走距離和行走方向，和/或，所述機器人的轉動角度；

根據所述行走參數，確定所述機器人的腳印信息；

根據所述機器人的腳印信息，對所述機器人進行步態規劃。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述行走參數包括：縱向行走距離和縱向行走方向；

所述根據所述行走參數，確定所述機器人的腳印信息，包括：

根據所述機器人的縱向行走距離、所述縱向行走方向和預設縱向行走模式，確定所述機器人的腳印信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述機器人的初始移動腳印、所述縱向行走距離和預設縱向行走模式，確定所述機器人的腳印信息，包括：

按照所述預設縱向行走模式，確定所述機器人的雙足中當前的待行走足部；

確定在所述縱向行走方向上與當前位置相差所述縱向行走距離的目標位置；所述待行走足部的腳印信息包括：所述目標位置以及所述目標位置對應的足部姿態信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述行走參數包括：橫向行走距離和橫向行走方向；

所述根據所述行走參數，確定所述機器人的腳印信息，包括：

根據所述橫向行走方向，確定雙足的移動順序以及所述雙足的移動方向；

根據所述雙足的移動順序、所述雙足的移動方向和所述橫向行走距離，確定所述機器人的腳印信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述橫向行走方向，確定雙足的移動順序以及所述雙足的移動方向，包括：

根據所述橫向行走方向，確定靠近所述橫向行走方向的一足部的移動順序優先級，高于遠離所述橫向行走方向的另一足部的移動順序優先級；

將所述橫向行走方向，作為所述雙足的移動方向。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述行走參數包括：角度參數、橫向行走距離和橫向行走方向；

所述根據所述行走參數，確定所述機器人的腳印信息，包括：

根據所述橫向行走方向，確定雙足的移動優先級；

根據所述雙足的移動優先級、所述橫向行走距離、所述橫向行走方向和所述角度參數，確定所述機器人的腳印信息。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述雙足的移動優先級、所述橫向行走距離、所述橫向行走方向和所述角度參數，確定所述機器人的腳印信息，包括：

根據所述雙足的移動優先級和角度參數，確定雙足分別對應的角度，其中，移動優先級高的足部對應的角度小于移動優先級低的足部對應的角度；

根據所述雙足的移動優先級、所述雙足分別對應的角度、所述橫向行走距離和所述橫向行走方向，確定機器人的腳印信息。

8.一種機器人的步態規劃裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取機器人的行走指令信息，所述行走指令信息包括：行走參數，所述行走參數用于指示所述機器人在至少一個方向上的行走距離和行走方向，和/或，所述機器人的轉動角度；

確定模塊，用于根據所述行走參數，確定所述機器人的腳印信息；

規劃模塊，用于根據所述機器人的腳印信息，對所述機器人進行步態規劃。

9.一種處理設備，其特征在于，包括：存儲器和處理器，所述存儲器存儲有所述處理器可執行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述權利要求1-7任一項所述機器人的步態規劃方法。

10.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被讀取并執行時，實現上述權利要求1-7任一項所述機器人的步態規劃方法。