[發(fā)明專利]羅漢果分揀機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110795784.1
• 申請日: 2021-07-14
• 公開（公告）號: CN113600499A
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發(fā)明（設計）人: 蘭艷亭;張希寬;郭譯凡;王田;張波
• 申請（專利權(quán)）人: 中北大學
• 主分類號: B07C5/10
• 分類號: B07C5/10;B07C5/36
• 代理公司: 山西五維專利事務所(有限公司) 14105
• 代理人: 茹牡花

本發(fā)明公開了蔬果分揀技術(shù)領(lǐng)域的羅漢果分揀機器人，包括分揀平臺、電控機械臂、K210從控模塊、OV5640攝像頭和STM32主控模塊，K210從控模塊信號連接有OV5640攝像頭、STM32主控模塊的串口、SD卡和LCD，STM32主控模塊信號連接有KEY按鍵、K210從控模塊的串口、微信小程序模塊、電源適配器、LED和電控機械臂，STM32主控模塊采用STM32F103C8T6作為主控芯片及其加載電路，采用OV5640攝像頭，并輔以照明燈構(gòu)成圖像采集系統(tǒng)，使用K210從控模塊搭載MobilenetV1模型作為圖像處理系統(tǒng)，使用STM32主控模塊控制數(shù)字舵機群來構(gòu)成電控機械臂的運動控制系統(tǒng)，通過微信小程序模塊、LED顯示、LCD展示來實時反饋控制系統(tǒng)的狀態(tài)，利用打開機械臂將不同規(guī)格的羅漢果分揀至分類箱內(nèi)，該系統(tǒng)整體智能化程度高，具有市場推廣前景。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及蔬果分揀技術(shù)領(lǐng)域，具體為羅漢果分揀機器人。

背景技術(shù)

羅漢果屬于葫蘆科多年生藤本植物的果實，別名拉汗果、假苦瓜、光果木鱉、金不換、羅漢表、裸龜巴，被人們譽為“神仙果”，其葉心形，雌雄異株，夏季開花，秋天結(jié)果。主要產(chǎn)于廣西壯族自治區(qū)桂林市永福縣龍江鄉(xiāng)、龍勝和百壽等鎮(zhèn)，永福縣和龍勝縣是羅漢果之鄉(xiāng)種植歷史比較悠久，羅漢果是桂林名貴的土特產(chǎn)，也是藥食兩用材料之一，其主要功效是能止咳化痰。果實營養(yǎng)價值很高，含豐富的維生素C(每100克鮮果中含400毫克～500毫克)以及糖甙、果糖、葡萄糖、蛋白質(zhì)、脂類等，其果實大小不一，在生產(chǎn)加工過程中需要對其就行分揀，目前大多數(shù)采用簡單的機械設備配合人工進行分揀，效果較差，智能化程度低，故亟需設計一種滿足實際情況的智能化分揀設備，基于此，本發(fā)明設計了羅漢果分揀機器人，以解決上述問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供羅漢果分揀機器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的目前大多數(shù)采用簡單的機械設備配合人工進行分揀，效果較差，智能化程度低，故亟需設計一種滿足實際情況的智能化分揀設備的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：羅漢果分揀機器人，包括分揀平臺、電控機械臂、K210從控模塊、OV5640攝像頭和STM32主控模塊，所述分揀平臺包括水平木板和倒L型支架，在水平木板邊緣20cm*9.5cm的位置作為羅漢果的放置點，該點正上方是OV5640攝像頭與K210從控模塊，方便其對羅漢果拍攝和圖形處理，所述倒L型支架固定在水平木板的上表面左側(cè)邊緣，所述電控機械臂位于水平木板的右側(cè)，所述電控機械臂的前后放置有分類箱，所述STM32主控模塊安裝在電控機械臂底部，所述K210從控模塊安裝在倒L型支架的水平頂部，所述OV5640攝像頭安裝在倒L型支架的水平底部外側(cè)；

所述K210從控模塊信號連接有OV5640攝像頭、STM32主控模塊的串口、SD卡和LCD，所述STM32主控模塊信號連接有KEY按鍵、K210從控模塊的串口、微信小程序模塊、電源適配器、LED和電控機械臂，所述K210從控模塊搭載有圖形處理系統(tǒng)，所述圖形處理系統(tǒng)基于Mobilenet V1模型設計，所述STM32主控模塊采用STM32F103C8T6作為主控芯片及其加載電路，K210作為主控芯片；通過OV5640攝像頭獲取羅漢果照片；LCD實時顯示攝像頭獲取圖像；通過串口進行K210從控模塊與STM32主控模塊通信，電控機械臂對羅漢果進行抓取；KEY按鍵來控制機器人整體；LED來顯示機器人工作狀態(tài)；通過微信小程序模塊使用藍牙通訊來實時控制機器人；通過串口進行K210從控模塊與STM32主控模塊通信；電源適配器來對控制系統(tǒng)提供電力支持。