[發明專利]器械驅動器和無菌適配器的連接結構以及手術機器人

在審

• 申請號: 202110795336.1
• 申請日: 2021-07-14
• 公開（公告）號: CN113425415A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳康諾思騰科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 北京磐華捷成知識產權代理有限公司 11851
• 代理人: 謝栒

本發明公開了一種器械驅動器和無菌適配器的連接結構和手術機器人。器械驅動器的表面設置有驅動器固定扣，無菌適配器連接至器械驅動器。無菌適配器包括適配器主體和適配器連接組件。驅動器固定扣至少部分延伸進入適配器主體。適配器連接組件設置于適配器主體，用于將適配器主體固定至器械驅動器，適配器連接組件具有能夠與驅動器固定扣配合的活動扣，活動扣在與驅動器固定扣形成接合的接合位置和與驅動器固定扣脫離的脫離位置之間可移動，活動扣的活動軌跡平行于器械驅動器的表面。根據本發明的器械驅動器和無菌適配器的連接結構，利用驅動器固定扣活動扣之間的相對水平移動實現卡接，能夠避免卡扣之間出現虛位，提高了緊密性和穩定性。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，具體而言涉及一種器械驅動器和無菌適配器的連接結構以及手術機器人。

背景技術

手術機器人能夠幫助醫生實現手術的精確定位，具有減少病人傷口從而縮短術后恢復時間等優勢。并且其具有穩定的操作平臺，能夠解決醫生的顫抖等情況，因而在臨床外科手術中有大量的應用。

在病人側的手術機器人通過帶有末端執行機構的手術工具進行手術操作。為滿足手術中不同手術器械的使用需求，手術器械與器械驅動器通常設計為可拆卸性，用于在手術中更換不同的手術器械。同時，手術器械通常為可以獨立進行消毒滅菌。

器械驅動器端通常設計為不可消毒性，為保證手術過程中的無菌性，在手術時，需要在器械驅動器與手術器械間加入一個無菌適配器，用于隔離手術時不可消毒的器械驅動器端以及可消毒的手術器械端。

目前，參考圖1，無菌適配器和器械驅動器采用卡扣實現連接，其利用兩個卡扣的彈性使得兩個卡扣出現相對旋轉運動進而實現卡接，圖1中虛線即為卡扣運動軌跡的示意。但是存在卡扣的扣合面之間存在間隙，易造成受力不均、扣合不穩固、出現振動等，對整個系統的穩定性存在不利影響。

因此，需要一種器械驅動器和無菌適配器的連接結構以及手術機器人，以至少部分地解決以上問題。

發明內容

在發明內容部分中引入了一系列簡化形式的概念，這將在具體實施方式部分中進一步詳細說明。本發明的發明內容部分并不意味著要試圖限定出所要求保護的技術方案的關鍵特征和必要技術特征，更不意味著試圖確定所要求保護的技術方案的保護范圍。

為至少部分地解決上述問題，本發明的第一方面提供了一種器械驅動器和無菌適配器的連接結構，所述器械驅動器的表面設置有驅動器固定扣，所述無菌適配器連接至所述器械驅動器，所述無菌適配器包括：

適配器主體；

適配器連接組件，所述適配器連接組件設置于所述適配器主體，用于將所述適配器主體固定至所述器械驅動器，所述適配器連接組件具有能夠與所述驅動器固定扣配合的活動扣，所述活動扣在與所述驅動器固定扣形成接合的接合位置和與所述驅動器固定扣脫離的脫離位置之間可移動，其中，所述活動扣的活動軌跡平行于所述器械驅動器與所述無菌適配器的配合表面。

根據本發明的器械驅動器和無菌適配器的連接結構，利用驅動器固定扣活動扣之間的相對水平移動實現卡接，能夠避免卡扣之間出現虛位，提高了卡合的緊密性和穩定性。

進一步地，所述器械驅動器的表面設置有兩組所述驅動器固定扣，兩組所述驅動器固定扣被驅動器傳動部分分隔設置，所述適配器連接組件包括：

兩個活動件，每個所述活動件具有對應于一組所述驅動器固定扣的一組所述活動扣，所述兩個活動件均相對于所述適配器主體可移動，以帶動所述活動扣在所述接合位置和所述脫離位置之間可移動，

至少一個彈性件，所述彈性件與所述活動件連接，以向所述活動件提供驅使所述活動扣趨向所述接合位置的力。

根據上述設置，兩組活動扣和兩組驅動器固定扣的配合能夠實現器械驅動器和無菌適配器的多點扣合，且每一組活動扣在扣合時能夠實現聯動，方便拆裝。