[發明專利]一種基于全景攝像頭的多環境檢測與多模態匹配的平行泊車路徑規劃系統

在審

• 申請號: 202110795200.0
• 申請日: 2021-07-14
• 公開（公告）號: CN113353067A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 李軍;金鵬;劉書翾;胡淵
• 申請（專利權）人: 重慶大學
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/02;G06K9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請實施例公開了一種基于全景攝像頭的多環境檢測與多模態匹配的平行泊車路徑規劃系統。該方法包括：采用安裝于車頂的可升降圖像采集裝置獲取圖像信息，通過圖像信息分析車身參數以及泊車環境，將識別道路信息以及車位等環境信息分類，根據該環境類型進行模態匹配，規劃泊車路徑。本發明實例使用可升降折反射式攝像頭實現對周圍環境的信息采集，能夠針對不同車型調整升降高度，解決相機拼接問題，降低成本；使用自適應方式獲取車身參數；除此之外，使用多環境與多模態匹配方式規劃路徑，針對不同模態選取不同路徑規劃方式，增加了平行泊車適用范圍。

技術領域

本發明涉及自動泊車技術領域，特別涉及一種平行泊車路徑規劃方法及系統。

背景技術

自動平行泊車技術是自動泊車技術的重要組成部分，也是泊車較為困難的技術。其可以協助駕駛員實現快速停車,減少車輛碰撞等認為因素造成的事故,降低駕駛員的技能要求。現如今國內外眾多廠商已經在其量產車型中裝配自動泊車系統。

現有的自動平行泊車技術有以下不足：

1.目前大部分自動平行泊車系統使用多攝像頭拼接獲取周圍環境信息，成本高，結構復雜，同時多相機校正難度較大，成像質量不高；

2.對車位和道路寬度要求嚴格，狹小車位以及狹窄道路情況下通常無法正常泊車；

3.面臨泊車位緊俏場景下,若后方存在待泊車輛,采取正常泊車技術極易被后方車輛提前駛進搶占車位，大大降低了泊車效率。

發明內容

鑒于此，本發明的目的就是克服上述問題或者部分解決上述問題而提出一種基于全景攝像頭的多環境檢測與多模態匹配的平行泊車路徑規劃系統

本發明的目的可以通過以下技術方案來實現：

一種基于全景攝像頭的多環境檢測與多模態匹配的平行泊車路徑規劃系統，包括：圖像采集裝置；圖像處理模塊；環境檢測模塊；數據模塊；模態分類與匹配模塊；路徑規劃模塊；

該方法包括：當用戶執行泊車命令時，安裝于車頂的可升降圖像采集裝置上升并獲取圖像信息，通過圖像信息分析車身參數以及泊車環境，將識別道路信息以及車位等環境信息分類，根據該環境類型進行模態匹配，規劃泊車路徑。使用可升降折反射式攝像頭實現對周圍環境的信息采集，能夠針對不同車型調整升降高度，解決相機拼接問題，降低成本；使用自適應方式獲取車身參數；除此之外，使用多環境與多模態匹配方式規劃路徑，針對不同模態選取不同路徑規劃方式，增加了平行泊車適用范圍。

可選地，所述折反射全景相機用于獲取車輛及環境圖像信息，所述車輛信息圖像包括車輛外形，尺寸以及顏色等，所述環境信息包括車輛周圍有效視角范圍內的環境信息圖像；圖像處理單元，所述圖像處理單元用于將上述圖像信息展開成無畸變的俯視圖。

可選地，所描述的固定裝置包括升降裝置以及底部固定基座，所述底部固定基座用于安置于車頂，固定位置以及升降裝置；所述升降裝置用于實現全景相機在車頂垂直升降。

所述圖像處理單元包括圖像展開單元，所述圖像處理單元用于將所述圖像展開成俯視圖；畸變校正單元，所述畸變校正單元用于基于所述俯視圖進行相機標定，并利用所述校正參數對所述俯視圖進行校正，并且根據單應性矩陣，利用雙線性插值法對所述俯視圖進行校正獲得無畸變俯視圖。

進一步，所述展開步驟S5包括：

S51.根據光學反射與原理和幾何學原理，設生成目標俯視圖為IMG_VERT，其尺寸為(H,W)，獲取全景為IMG_SRC，其尺寸為(H₀,W₀)，全景相機反射鏡面參數相機焦距為f,；

S52.以全景相機反射鏡面焦點為中心，在二維平面建立側坐標系XOY；