[發(fā)明專利]一種基于位置規(guī)劃的衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺路徑規(guī)劃方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110795164.8 | 申請日： | 2021-07-14 |
| 公開（公告）號： | CN113532427B | 公開（公告）日： | 2022-08-19 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 蔡華祥;吳興校;李彬;陳星宇 | 申請（專利權(quán)）人： | 貴州航天林泉電機有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/10 | 分類號： | G01C21/10;G01C21/20;G01C21/24 |
| 代理公司： | 貴州派騰知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 52114 | 代理人： | 宋妍麗 |
| 地址： | 550000 貴州*** | 國省代碼： | 貴州;52 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 位置 規(guī)劃 衛(wèi)星 轉(zhuǎn)臺 路徑 方法 | ||
1.一種基于位置規(guī)劃的衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺路徑規(guī)劃方法，其特征在于：衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺執(zhí)行任務(wù)過程中，以固定周期T重復執(zhí)行相同的掃描任務(wù)，每個完整的執(zhí)行周期為0°到360°，分為四個不同的執(zhí)行區(qū)間；
其中兩個執(zhí)行區(qū)間為有效觀測區(qū)間，衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺勻速運行，位置運行軌跡為固定斜率的直線；另外兩個執(zhí)行區(qū)間為無效觀測區(qū)間，衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺變速運行，初始速度和結(jié)束速度為勻速區(qū)間的運行速度，位置運行軌跡為拋物線；
衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺在運動過程中，四個不同的執(zhí)行區(qū)間分別為：第一區(qū)間：0°～θ1，為有效區(qū)間，稱為勻速區(qū)間Ⅰ，位置軌跡為固定斜率直線；第二區(qū)間：θ1～θ2，為無效區(qū)間，稱為變速區(qū)間Ⅰ，位置軌跡為兩段拋物線；第三區(qū)間：θ2～θ3，為有效區(qū)間，稱為勻速區(qū)間Ⅱ，位置軌跡為固定斜率直線；第四區(qū)間：θ3～360°，為無效區(qū)間，稱為變速區(qū)間Ⅱ，位置軌跡為兩段拋物線；
每個周期T內(nèi)位置路徑規(guī)劃算法分為六段；
所述位置路徑規(guī)劃算法包括以下步驟：
①第一區(qū)間的位置為固定斜率直線軌跡，運行速度為v1，執(zhí)行時間t為則第一區(qū)間的位置軌跡規(guī)劃為：
②第二區(qū)間為無效區(qū)間，規(guī)劃為兩段位置軌跡運行，分別為凹拋物線軌跡和凸拋物線軌跡；
第二區(qū)間的第一段位置為凹拋物線軌跡，起始速度為v1，加速度為a1，加速時間為t1，則第二區(qū)間加速段的第一段位置軌跡規(guī)劃為：
第二區(qū)間的第二段位置為凸拋物線軌跡，結(jié)束速度為v2，減速度為a2，減速時間為t2，則第二區(qū)間減速段的第二段位置軌跡規(guī)劃為：
③第三區(qū)間的位置為固定斜率直線軌跡，運行速度為v2，執(zhí)行時間為t∈[(θ1/v1)+t1+t2，(θ1/v1)+t1+t2+((θ3-θ1-θ2)/v2)]，則第三區(qū)間的位置軌跡規(guī)劃為：
④第四區(qū)間為變速區(qū)間，軌跡同樣規(guī)劃為兩段位置軌跡運行，凹拋物線軌跡和凸拋物線軌跡；
第四區(qū)間的第一段位置為凹拋物線軌跡，起始速度為v2，加速度為a3，加速時間為t3，則第四區(qū)間的第一段位置軌跡規(guī)劃為：
第四區(qū)間的第二段位置為凸拋物線軌跡，結(jié)束速度為v1，減速度為a4，減速時間為t4，則第四區(qū)間的第二段位置軌跡規(guī)劃為：
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