[發(fā)明專利]一種生成汽車(chē)A柱盲區(qū)圖像的方法和裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110794751.5
• 申請(qǐng)日: 2021-07-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113306492A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 袁丹壽;李晨軒;張祺
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 合眾新能源汽車(chē)有限公司
• 主分類號(hào): B60R1/00
• 分類號(hào): B60R1/00
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 駱希聰

本發(fā)明提供一種生成汽車(chē)A柱盲區(qū)圖像的方法和裝置，所述方法包括以下步驟：通過(guò)第一攝像裝置獲取A柱盲區(qū)景象在世界坐標(biāo)系中的圖像和所述A柱盲區(qū)景象的深度信息；基于所述圖像和所述深度信息對(duì)所述A柱盲區(qū)景象進(jìn)行三維重建，得到所述A柱盲區(qū)鏡像的三維場(chǎng)景；通過(guò)第二攝像裝置獲取車(chē)內(nèi)的人眼在所述世界坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)，并以設(shè)定的時(shí)間間隔更新所述人眼的三維坐標(biāo)；根據(jù)所述以特定的時(shí)間間隔更新所述人眼的三維坐標(biāo)和所述A柱的內(nèi)側(cè)屏幕在所述世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)以得到視線盲區(qū)的范圍；根據(jù)所述三維場(chǎng)景和所述視線盲區(qū)的范圍，生成所述視線盲區(qū)的圖像，并將所述視線盲區(qū)的圖像投影到所述A柱內(nèi)側(cè)的屏幕上。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明主要涉及圖像處理技術(shù)，尤其涉及一種生成汽車(chē)A柱盲區(qū)圖像的方法和裝置。

背景技術(shù)

車(chē)輛A柱，是位于車(chē)輛左前方和右前方的用于連接車(chē)頂和前艙的連接柱，起著支撐車(chē)身頂蓋、增強(qiáng)車(chē)身剛度的作用。被車(chē)輛A柱遮擋住的視野區(qū)域被稱作車(chē)輛A柱盲區(qū)。解決車(chē)輛A柱盲區(qū)對(duì)駕乘人員的視野影響問(wèn)題，是實(shí)現(xiàn)車(chē)輛駕乘的安全性和提高駕乘舒適度的重要課題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種生成汽車(chē)A柱盲區(qū)圖像的方法和裝置，解決車(chē)輛A柱盲區(qū)對(duì)駕乘人員的視野影響問(wèn)題。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種生成汽車(chē)A柱盲區(qū)圖像的方法，包括以下步驟：

通過(guò)第一攝像裝置獲取A柱盲區(qū)景象在世界坐標(biāo)系中的圖像和所述A柱盲區(qū)景象的深度信息；

基于所述圖像和所述深度信息對(duì)所述A柱盲區(qū)景象進(jìn)行三維重建，得到所述A柱盲區(qū)鏡像的三維場(chǎng)景；

通過(guò)第二攝像裝置獲取車(chē)內(nèi)的人眼在所述世界坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)，并以設(shè)定的時(shí)間間隔更新所述人眼的三維坐標(biāo)；

根據(jù)所述以特定的時(shí)間間隔更新所述人眼的三維坐標(biāo)和所述A柱的內(nèi)側(cè)屏幕在所述世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)以得到視線盲區(qū)的范圍；

根據(jù)所述三維場(chǎng)景和所述視線盲區(qū)的范圍，生成所述視線盲區(qū)的圖像，并將所述視線盲區(qū)的圖像投影到所述A柱內(nèi)側(cè)的屏幕上。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述第一攝像裝置包括深度相機(jī)。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述圖像包括黑白圖和彩色圖。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述彩色圖包括RGB圖。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述深度信息包括所述A柱盲區(qū)景象到所述第一攝像裝置的距離。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，根據(jù)所述以特定的時(shí)間間隔更新所述人眼的三維坐標(biāo)和所述A柱的內(nèi)側(cè)屏幕在所述世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)以得到視線盲區(qū)的范圍包括，通過(guò)坐標(biāo)變換，得到所述視線盲區(qū)的范圍。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，通過(guò)第二攝像裝置獲取車(chē)內(nèi)的人眼在所述世界坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)包括，通過(guò)對(duì)所述第二攝像裝置拍攝的圖像進(jìn)行人臉檢測(cè)和對(duì)所述圖像中的像素進(jìn)行深度測(cè)量得到人眼坐標(biāo)。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述深度測(cè)量包括獲取所述圖像中的像素對(duì)應(yīng)的景象的實(shí)際位置到所述第二攝像裝置的距離。

本發(fā)明還提供一種生成汽車(chē)A柱盲區(qū)圖像的裝置，包括：

第一攝像裝置，獲取A柱盲區(qū)景象在世界坐標(biāo)系中的圖像和所述A柱盲區(qū)景象的深度信息；

第二攝像裝置，獲取車(chē)內(nèi)的人眼在所述世界坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)，并以設(shè)定的時(shí)間間隔更新所述人眼的三維坐標(biāo)；

圖像處理裝置，基于所述圖像和所述深度信息對(duì)所述A柱盲區(qū)景象進(jìn)行三維重建，得到所述A柱盲區(qū)鏡像的三維場(chǎng)景；根據(jù)所述以特定的時(shí)間間隔更新所述人眼的三維坐標(biāo)和所述A柱的內(nèi)側(cè)屏幕在所述世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)以得到視線盲區(qū)的范圍；根據(jù)所述三維場(chǎng)景和所述視線盲區(qū)的范圍，生成所述視線盲區(qū)的圖像；