[發明專利]三關節直線平夾自適應欠驅動機器人手指裝置

在審

• 申請號: 202110794710.6
• 申請日: 2021-07-14
• 公開（公告）號: CN113319880A
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 董尹凱;張文增
• 申請（專利權）人: 董尹凱
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J9/08;B25J9/12
• 代理公司: 北京知鯤知識產權代理事務所(普通合伙) 11866
• 代理人: 李光平

1.一種三關節直線平夾自適應欠驅動機器人手指裝置，包括基座、電機、傳動機構、近指段、中指段、遠指段、近關節軸、中關節軸和遠關節軸；所述電機與基座固接，所述電機與傳動機構的輸入端相連；所述近關節軸套設在基座中，所述近指段套接在近關節軸上，所述中關節軸套設在近指段中，所述中指段套接在中關節軸上，所述遠關節軸套設在中指段中，所述遠指段套接在遠關節軸上；所述近關節軸、中關節軸、遠關節軸的中心線相互平行；其特征在于：該三關節直線平夾自適應欠驅動機器人手指裝置還包括過渡軸、第一齒輪、第二齒輪、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿、第一軸、第二軸、第三軸、第四軸、第五軸、第六軸、第一簧件、第二簧件、第三簧件、第四簧件、第一限位塊和第二限位塊；所述過渡軸套設在基座中，所述第一齒輪套接在過渡軸上，所述傳動機構的輸出端與第一齒輪相連；所述第二齒輪套接在近關節軸上，所述第二齒輪與第一齒輪嚙合；所述過渡軸、第一軸、第二軸、第三軸、第四軸、第五軸、第六軸和近關節軸的中心線相互平行；所述第一連桿套接在近關節軸上，所述第一軸套設在第一連桿中，所述第二連桿套接在第一軸上，所述第二軸套設在第二連桿中，所述中指段套接在第二軸上；所述第三連桿套接在近關節軸上，所述第三軸套設在第三連桿中；所述第四連桿套接在第三軸上，所述第四軸套設在第四連桿中；所述第五連桿的一端套接在中關節軸上，第五連桿的另一端套接在第四軸上；所述第六連桿套接在第四軸上，所述第五軸套設在第六連桿中，所述遠指段套接在第五軸上；所述第七連桿套接在近關節軸上，所述第六軸套設在第七連桿中；所述第八連桿的一端套接在第六軸上，第八連桿的另一端套接在第四軸上；所述第一簧件的兩端分別連接第二齒輪和第七連桿；所述第二簧件的兩端分別連接第一連桿和基座；所述第三簧件的兩端分別連接第三連桿和基座；所述第四簧件的兩端分別連接中指段和遠指段；所述第一限位塊、第二限位塊分別與基座固接；在初始狀態時，所述第一連桿與第一限位塊接觸，所述第三連桿與第二限位塊接觸；設近關節軸、中關節軸、遠關節軸、第一軸、第二軸、第三軸、第四軸和第五軸的中心點為A、B、C、D、E、F、G、H；線段AF的長度、線段BG的長度和線段CH的長度相等；線段AB的長度等于線段FG的長度；線段GH的長度等于線段BC的長度；線段AD、線段DE、線段BE、線段BC、線段EC和線段AB的長度關系滿足：AD:DE:BE:BC:CE:AB＝68:51:49:68:110:100。

2.如權利要求1所述的三關節直線平夾自適應欠驅動機器人手指裝置，其特征在于：所述傳動機構包括減速器、蝸桿和蝸輪；所述電機的輸出軸與減速器的輸入軸相連；所述蝸桿套固在減速器的輸出軸上；所述蝸輪套固在過渡軸上，所述第一齒輪與過渡軸固接；所述蝸桿與蝸輪嚙合。

3.如權利要求1所述的三關節直線平夾自適應欠驅動機器人手指裝置，其特征在于：所述第一簧件采用拉簧、壓簧或扭簧；所述第二簧件采用拉簧、壓簧或扭簧；所述第三簧件采用拉簧、壓簧或扭簧；所述第四簧件采用拉簧、壓簧或扭簧。