[發明專利]一種運動倍率調節方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110793945.3
• 申請日: 2021-07-14
• 公開（公告）號: CN115609343A
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發明（設計）人: 韓勇;安杰
• 申請（專利權）人: 上海孚晞科技有限公司;廣東天機智能系統有限公司
• 主分類號: B23Q15/00
• 分類號: B23Q15/00;B25J19/00;G06F17/11
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 楊歡

本申請涉及一種運動倍率調節方法、裝置、計算機設備和存儲介質。所述方法包括：獲取上一采樣時刻中計算得到的歷史執行倍率、歷史倍率導數、控制設備傳輸的倍率指令，倍率指令中攜帶有指令倍率；根據歷史執行倍率、歷史倍率導數和指令倍率，計算得到相應的實時執行倍率和實時倍率導數；獲取運動規劃器傳輸的運動指令，并根據實時執行倍率和實時倍率導數，對運動指令進行插值轉換，得到相應的插補運動指令；將插補運動指令傳輸到伺服驅動器，以由伺服服務器根據接收到的插補運動指令，調整機器設備的運動速度；在進入下一采樣時刻時，重復上述步驟繼續執行，直到相應采樣時刻中求得的實時執行倍率等于獲取到的指令倍率時，結束倍率調節。

技術領域

本申請涉及倍率控制技術領域，特別是涉及一種運動倍率調節方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

在工業機器人或機床應用中，常常需要通過示教器或機床面板來改變運動倍率，并通過改變后的運動倍率調整機器的運動速度。通常情況下，機器以100％的倍率運行，此時，相當于把規劃的運動指令直接發送到伺服驅動器，伺服驅動器根據接收到的運動指令，控制機器執行相關的運動；而當倍率不是100％時，則需要對規劃的運動指令進行插值之后，再將插值所得的運動指令發送給伺服驅動器。目前，傳統的倍率調節一般通過線性插值來實現，該方法雖然能夠有效的調整運動倍率，這其也會對運動速度和加速度產生不利的影響，如速度或加速度抖動，存在無法保證運動加速度連續性的問題。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠保證運動加速度連續性的運動倍率調節方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

一種運動倍率調節方法，所述方法包括：

獲取在上一采樣時刻中計算得到的歷史執行倍率、與所述歷史執行倍率相適應的歷史倍率導數，以及經由控制設備傳輸的倍率指令，所述倍率指令中攜帶有指令倍率；

根據所述歷史執行倍率、歷史倍率導數和指令倍率，對機器設備在當前采樣過程中所需執行的執行倍率，以及與所述執行倍率相適應的倍率導數進行計算，得到實時執行倍率和實時倍率導數；

獲取經由運動規劃器傳輸的運動指令，并根據所述實時執行倍率和實時倍率導數，對所述運動指令進行插值轉換，得到相應的插補運動指令；

將所述插補運動指令傳輸到伺服驅動器，以由所述伺服服務器根據接收到的所述插補運動指令，調整所述機器設備的運動速度；

在進入下一采樣時刻時，將所述實時執行倍率作為在上一采樣時刻中計算得到的歷史執行倍率，將所述實時倍率導數作為所述歷史倍率導數，并返回所述獲取在上一采樣時刻中計算得到的歷史執行倍率、歷史倍率導數以及倍率指令的步驟繼續執行，直到相應采樣時刻中求得的實時執行倍率等于獲取到的指令倍率時，結束倍率調節。

一種運動倍率調節裝置，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取在上一采樣時刻中計算得到的歷史執行倍率、與所述歷史執行倍率相適應的歷史倍率導數，以及經由控制設備傳輸的倍率指令，所述倍率指令中攜帶有指令倍率；

計算模塊，用于根據所述歷史執行倍率、歷史倍率導數和指令倍率，對機器設備在當前采樣過程中所需執行的執行倍率，以及與所述執行倍率相適應的倍率導數進行計算，得到實時執行倍率和實時倍率導數；

轉換模塊，用于獲取經由運動規劃器傳輸的運動指令，并根據所述實時執行倍率和實時倍率導數，對所述運動指令進行插值轉換，得到相應的插補運動指令；

輸出模塊，用于將所述插補運動指令傳輸到伺服驅動器，以由所述伺服服務器根據接收到的所述插補運動指令，調整所述機器設備的運動速度；