[發明專利]基于多次標定的單鏡頭一致性誤差分析的方法和系統

在審

• 申請號: 202110793619.2
• 申請日: 2021-07-12
• 公開（公告）號: CN113643377A
• 公開（公告）日: 2021-11-12
• 發明（設計）人: 王成;叢林
• 申請（專利權）人: 杭州易現先進科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 杭州創智卓英知識產權代理事務所(普通合伙) 33324
• 代理人: 張超

本申請涉及一種基于多次標定的單鏡頭一致性誤差分析的方法和系統，其中，該方法包括：根據鏡頭成像的特點選取相機模型，其中，相機模型包括但不限于針孔相機模型、魚眼相機模型和全向相機模型；接著，分別對相機模型的單鏡頭或同型號多鏡頭進行標定，得到單鏡頭一致性評估結果和同型號多鏡頭一致性評估結果；最后分別對標定后的單鏡頭和標定后的同型號多鏡頭進行一致性誤差分析，得到目標分析結果。通過本申請，解決了相關技術中缺少通過多次標定對單鏡頭進行一致性誤差分析的評估算法的問題，有助于把控相機鏡頭的質量。

技術領域

本申請涉及計算機視覺計算領域，特別是涉及基于多次標定的單鏡頭一致性誤差分析的方法和系統。

背景技術

現實情況下，在用相機對真實場景進行拍照時，由于鏡頭的原因，拍攝照片時會產生畸變誤差，為了解決這個誤差帶來的拍攝圖片失真的問題，一般會在相機中加入誤差校正，其中，一致性誤差(conformity error)是指校準曲線和規定特性曲線之間的最大偏差，通過對鏡頭的一致性誤差分析，可以評估單鏡頭或者同型號不同鏡頭的成像穩定性。

在相關技術中，缺少通過多次標定對單鏡頭進行一致性誤差分析的評估品控算法。

目前針對相關技術中，缺少通過多次標定對單鏡頭進行一致性誤差分析的評估算法的問題，尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本申請實施例提供了一種基于多次標定的單鏡頭一致性誤差分析的方法和系統，以至少解決相關技術中缺少通過多次標定對單鏡頭進行一致性誤差分析的評估算法的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種基于多次標定的單鏡頭一致性誤差分析的方法，所述方法包括：

根據鏡頭成像的特點選取相機模型，其中，所述相機模型包括但不限于針孔相機模型、魚眼相機模型和全向相機模型；

分別對所述相機模型的單鏡頭或同型號多鏡頭進行標定，得到所述單鏡頭一致性評估結果和所述同型號多鏡頭一致性評估結果；

分別對所述標定后的單鏡頭和所述標定后的同型號多鏡頭進行一致性誤差分析，得到目標分析結果。

在其中一些實施例中，所述對所述相機模型的單鏡頭進行標定包括：

對所述單鏡頭進行多次標定，并對所述經過多次標定的單鏡頭進行混合標定。

在其中一些實施例中，所述對所述相機模型的同型號多鏡頭進行標定包括：

對所述同型號多鏡頭中的每個鏡頭進行單鏡頭一致性評估，所述單鏡頭一致性評估包括對所述每個鏡頭進行多次標定，并對所述經過多次標定的每個鏡頭進行混合標定，得到所述每個鏡頭的單鏡頭一致性評估結果。

在其中一些實施例中，所述對所述標定后的單鏡頭和所述標定后的同型號多鏡頭進行一致性誤差分析包括：

計算相同相機模型下所述標定鏡頭的誤差圖像，并對所述誤差圖像進行平均，得到平均誤差圖像；

根據所述平均誤差圖像，得到平均誤差圖像的直方圖分布。

在其中一些實施例中，所述計算相同相機模型下所述標定鏡頭的誤差圖像包括：

遍歷所述相機模型標定鏡頭中的圖像像素；

通過所述相機模型第一參數的逆運算，將所述標定鏡頭中的圖像像素映射到單位球三維點上，再通過所述相機模型第二參數，將所述單位球三維點映射到所述標定鏡頭中的圖像像素上，其中所述第一參數和所述第二參數為所述相機模型經二次標定后的不同參數；

通過所述映射計算得到所述相機模型標定鏡頭的圖像像素誤差，并將所述相機模型標定鏡頭中的圖像像素位置賦值為所述像素誤差。