[發明專利]火災現場的三維重建方法、裝置、服務器及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110792133.7
• 申請日: 2021-07-14
• 公開（公告）號: CN113436338A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 崔巖
• 申請（專利權）人: 中德（珠海）人工智能研究院有限公司;珠海市四維時代網絡科技有限公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20;G06T17/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請適用于圖像視覺處理技術領域，提供了一種火災現場的三維重建方法、裝置、服務器及可讀存儲介質，該方法包括：獲取待處理全景圖像，待處理全景圖像為深度相機在火災現場拍攝得到的全景圖像；根據待處理全景圖像生成點云；根據點云的類型重建得到局部三維模型；合并局部三維模型，得到全局三維模型。可見，本申請通過獲取的全景圖像自動進行建模，并且建模過程根據點云類型的不同分別建立局部三維模型，最后對局部三維模型進行合并得到全局三維模型，充分考慮火災現場的真實場景中物體對象之間的差異，提高三維模型的真實感。

技術領域

本申請屬于圖像視覺處理技術領域，尤其涉及一種火災現場的三維重建方法、裝置、服務器及可讀存儲介質。

背景技術

消防救援部門是維護人們社會安全的重要保障，火災現場勘驗是消防救援部門在法律法規規定的職權范圍內，使用科學的手段和調查研究的方法對火災現場及有關的場所、物品、尸體和能夠證明起火原因、火災性質、火災責任的一切對象所進行的實地勘驗并通過現場分析做出火災結論的系統調查工作。但是，由于人為破壞、火災撲救、現有傳統技術手段等因素影響，導致火災現場勘查難度增大。現有技術有通過人工利用三維建模軟件來繪制火災現場的三維模型，以便后期利用火災現場的三維模型進行火災事故勘查。但是手工建模制作周期長，且與實際現場有偏差，事故模擬無法結合真實現場環境，影響事故現場快速重現以及案件模擬分析。

發明內容

本申請實施例提供了一種火災現場的三維重建方法、裝置、服務器及可讀存儲介質，可以解決現有技術中利用在火災現場的建模過程中，根據手工建模制作的周期長、且與實際現場有偏差，事故模擬無法結合真實現場環境，影響事故現場快速重現以及案件模擬分析的技術問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種火災現場的三維重建方法，包括：

獲取待處理全景圖像，所述待處理全景圖像為深度相機在火災現場拍攝得到的全景圖像；

根據所述待處理全景圖像生成點云；

根據所述點云的類型重建得到局部三維模型；

合并所述局部三維模型，得到全局三維模型。

在第一方面的一種可能的實現方式中，根據所述待處理全景圖像生成點云，包括：

對所述待處理全景圖像進行深度估計，得到深度信息；

根據所述深度信息得到點云。

在第一方面的一種可能的實現方式中，對所述待處理全景圖像進行深度估計，得到深度信息，包括：

根據預設的特征提取算法提取所述待處理全景圖像的特征點；

篩選出所述特征點中存在匹配關系的目標特征點；

根據所述存在匹配關系的目標特征點計算出所述深度信息。

在第一方面的一種可能的實現方式中，根據所述點云的類型重建得到局部三維模型，包括：

將所述點云的三維坐標輸入至預先訓練的點云識別模型，得到所述點云的類型；

根據所述點云的類型重建局部三維模型。

在第一方面的一種可能的實現方式中，預先訓練的點云識別模型包括局部信息處理模塊和全局信息處理模塊；

將所述點云的三維坐標輸入至預先訓練的點云識別模型，得到所述點云的類型，包括:

基于所述局部信息處理模塊根據所述三維坐標提取所述點云的局部特征信息：

基于所述全局信息處理模塊根據所述點云的局部特征信息識別所述點云的語義信息，得到所述點云的類型。

在第一方面的一種可能的實現方式中，所述點云第一類型點云、第二類型點云以及第三類型點云；

所述局部三維模型包括第一局部三維模型、第二局部三維模型以及第三局部三維模型；

根據所述點云的類型重建局部三維模型，包括：