[發(fā)明專利]一種輪腿混合四足機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110791640.9
• 申請日: 2021-07-13
• 公開（公告）號: CN113548125B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發(fā)明（設計）人: 戴建生;張昊臨;莊哲明;魏巍;李瑱;杜曉龍;常樂;宋智斌
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 天津創(chuàng)智睿誠知識產(chǎn)權代理有限公司 12251
• 代理人: 趙磊

1.一種輪腿混合四足機器人，其特征在于：包括安裝平臺、轉(zhuǎn)向機構和4條機械腿；

所述機械腿包括2條前腿和2條后腿，2條前腿通過轉(zhuǎn)向機構安裝于所述安裝平臺下端的前部；2條后腿固定設置于安裝平臺下端的后部；

所述轉(zhuǎn)向機構包括轉(zhuǎn)向舵機和日字形連桿機構，日字形連桿機構包括第一長桿、第二長桿、第一短桿、第二短桿和中間桿，所述第一長桿兩端分別與所述第一短桿、第二短桿相鉸接，與其相對稱地，所述第二長桿兩端分別與所述第一短桿、第二短桿相鉸接，所述中間桿兩端分別于所述第一長桿、第二長桿的中點處與其相鉸接，所述轉(zhuǎn)向舵機與安裝平臺固定連接，所述轉(zhuǎn)向舵機的輸出軸與所述中間桿于其中點處相連接，所述第一短桿、第二短桿分別與2條前腿的靜平臺固定連接；

所述機械腿包括靜平臺、1條RR支鏈、2條SPS支鏈、動平臺和滾輪，所述RR支鏈和2條SPS支鏈沿豎直方向設置于所述靜平臺和所述動平臺之間，RR支鏈位于前側，2條SPS支鏈位于后側，所述滾輪設置于所述動平臺的下端；

所述RR支鏈包括第一驅(qū)動舵機、第二驅(qū)動舵機、U型支架和連接支架，所述U型支架呈U型，兩側的短臂可以與所述第一驅(qū)動舵機、第二驅(qū)動舵機和連接支架相鉸接，其數(shù)量為6個，包括第一U型支架、第二U型支架、第三U型支架、第四U型支架、第五U型支架和第六U型支架；所述連接支架兩側可分別與2條U型支架相鉸接，其數(shù)量為2個，包括第一連接支架和第二連接支架；所述RR支鏈由上至下各部件的設置次序為第一驅(qū)動舵機、第一U型支架、第二U型支架、第一連接支架、第三U型支架、第二驅(qū)動舵機、第四U型支架、第五U型支架、第二連接支架和第六U型支架，所述第一驅(qū)動舵機與靜平臺固定連接，所述第一驅(qū)動舵機與第一U型支架相鉸接，所述第一U型支架與第二U型支架固定連接，所述第二U型支架與第一連接支架相鉸接，所述第一連接支架與第三U型支架相鉸接，所述第三U型支架與第二驅(qū)動舵機固定連接，所述第二驅(qū)動舵機與第四U型支架相鉸接，所述第四U型支架與第五U型支架固定連接，所述第五U型支架與第二連接支架相鉸接，所述第二連接支架與第六U型支架相鉸接，所述第六U型支架與動平臺固定連接；

所述SPS支鏈包括上球軸承、氣筒和下球軸承，所述氣筒上、下端分別連接上球軸承和下球軸承，上球軸承上端連接靜平臺，下球軸承下端連接動平臺。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種輪腿混合四足機器人，其特征在于：所述安裝平臺內(nèi)設置有主機，所述主機與轉(zhuǎn)向舵機、以及各機械腿的第一驅(qū)動舵機、第二驅(qū)動舵機通訊連接，向各個舵機發(fā)送執(zhí)行轉(zhuǎn)向、行進動作的信號。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種輪腿混合四足機器人，其特征在于：所述安裝平臺上安裝太陽能板，太陽能板與主機連接，為其供電。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種輪腿混合四足機器人，其特征在于：每個所述滾輪旁設置單獨的驅(qū)動電機。