[發明專利]一種利用流體驅動的多自由度軟體機械臂、軟體機械臂系統在審
| 申請號： | 202110791540.6 | 申請日： | 2021-07-13 |
| 公開（公告）號： | CN113400294A | 公開（公告）日： | 2021-09-17 |
| 發明（設計）人： | 周俊杰;張建 | 申請（專利權）人： | 北京理工大學 |
| 主分類號： | B25J9/14 | 分類號： | B25J9/14;B25J9/00;B25J18/06 |
| 代理公司： | 成都天匯致遠知識產權代理事務所(普通合伙) 51264 | 代理人： | 韓曉銀 |
| 地址： | 100081 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 利用 流體 驅動 自由度 軟體 機械 系統 | ||
【權利要求書】：
1.一種利用流體驅動的多自由度軟體機械臂，其特征在于，所述利用流體驅動的多自由度軟體機械臂設置有機械臂基體；
驅動彈性腔，通過硅膠澆注在所述機械臂基體內部；
剛度調節腔，通過硅膠澆注在所述機械臂基體內部，與所述驅動彈性腔交錯布置；
接頭連接件，與所述機械臂基體卡接安裝；
接頭密封蓋，通過快插接頭固定安裝在所述接頭連接件的外側。
2.如權利要求1所述利用流體驅動的多自由度軟體機械臂，其特征在于，所述驅動彈性腔的前后兩端分別套裝有彈性腔前端堵頭和彈性腔后端堵頭，所述驅動彈性腔的內側一體設置有彈性腔內層。
3.如權利要求1所述利用流體驅動的多自由度軟體機械臂，其特征在于，所述驅動彈性腔的外側設置有彈性腔約束層。
4.如權利要求1所述利用流體驅動的多自由度軟體機械臂，其特征在于，所述彈性腔前端堵頭的中部設置有供流體通過的通孔。
5.如權利要求1所述利用流體驅動的多自由度軟體機械臂，其特征在于，所述驅動彈性腔和剛度調節腔各至少3個。
6.一種安裝有如權利要求1至5任意一項所述利用流體驅動的多自由度軟體機械臂的軟體機械臂系統，其特征在于，該軟體機械臂系統由多節所述利用流體驅動的多自由度軟體機械臂串聯構成。
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