[發(fā)明專利]物品處理方法、裝置、設(shè)備、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110791432.9
• 申請日: 2021-07-13
• 公開（公告）號: CN113415567A
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高玉蓉
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市海柔創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 吳梅錫;黃健

1.一種物品處理方法，其特征在于，應(yīng)用于倉儲系統(tǒng)，所述倉儲系統(tǒng)包括：貨架區(qū)域、貨物運輸裝置、空中機器人和地面運輸裝置；所述貨架區(qū)域包括多個用于放置物品的貨架；所述貨架區(qū)域一側(cè)設(shè)置有貨物運輸裝置，所述貨物運輸裝置包括多個貨運單元，多個貨運單元用于沿預(yù)設(shè)路徑在所述貨物運輸裝置的頂部和底部之間往復(fù)運動，所述貨物運輸裝置的頂部和底部分別與所述貨架區(qū)域的頂部和所述地面運輸裝置的取貨高度相匹配；所述空中機器人用于在從所述貨架區(qū)域取出物品后，將所述物品放置于所述貨物運輸裝置的貨運單元上，以使所述貨運單元將所述物品運送至底部；所述地面運輸裝置用于取走所述貨運單元運送至底部的物品；所述方法包括：

控制空中機器人從貨架區(qū)域取出物品；

控制所述空中機器人將所述物品放置于所述貨物運輸裝置的目標(biāo)貨運單元，以使所述目標(biāo)貨運單元將所述物品運送至底部，供所述地面運輸裝置取走并運送至目標(biāo)區(qū)域。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定所述空中機器人的取貨信息和/或所述貨物運輸裝置中各貨運單元的狀態(tài)信息；

根據(jù)所述空中機器人的取貨信息和/或所述貨物運輸裝置中各貨運單元的狀態(tài)信息，確定所述空中機器人所取物品待放置的目標(biāo)貨運單元；

其中，所述取貨信息包括取貨位置和/或所取物品對應(yīng)的物品信息；所述貨運單元的狀態(tài)信息包括當(dāng)前所在位置和/或占用狀態(tài)，所述占用狀態(tài)用于指示所述貨運單元是否已被占用。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述空中機器人的取貨信息和/或所述貨物運輸裝置中各貨運單元的狀態(tài)信息，確定所述空中機器人所取物品待放置的目標(biāo)貨運單元，包括：

根據(jù)各貨運單元的狀態(tài)信息，查找空閑貨運單元；

根據(jù)所述空中機器人的取貨位置與各空閑貨運單元的當(dāng)前所在位置，從查找到的空閑貨運單元中選擇所述空中機器人所取物品待放置的目標(biāo)貨運單元。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在選擇所述空中機器人所取物品待放置的目標(biāo)貨運單元之后，還包括：

根據(jù)所選擇的目標(biāo)貨運單元，更新所述目標(biāo)貨運單元的占用狀態(tài)；

其中，被占用的貨運單元包括已經(jīng)放置有物品的貨運單元以及處于運送過程中的物品的目標(biāo)物品單元；所述處于運送過程中的物品為已經(jīng)被空中機器人從貨架中取出、但還未放置于貨物運輸裝置上的物品。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述貨物運輸裝置的多個貨運單元形成傳輸線，所述傳輸線包括位于頂部的貨運單元形成的橫向傳輸線，所述橫向傳輸線的一側(cè)設(shè)置有第一豎向傳輸線，和/或，所述橫向傳輸線的另一側(cè)設(shè)置有第二豎向傳輸線；

相應(yīng)的，控制所述空中機器人將所述物品放置于所述貨物運輸裝置的目標(biāo)貨運單元，以使所述目標(biāo)貨運單元將所述物品運送至底部，供所述地面運輸裝置取走并運送至目標(biāo)區(qū)域，包括：

控制所述空中機器人在所述貨架區(qū)域頂部移動至所述橫向傳輸線中的目標(biāo)貨運單元，并將物品放置于所述目標(biāo)貨運單元，以使所述目標(biāo)貨運單元沿所述橫向傳輸線水平移動至與第一豎向傳輸線的交界處后，改變移動方向并沿所述第一豎向傳輸線豎直移動至底部，供所述地面運輸裝置取走并運送至目標(biāo)區(qū)域；

所述方法還包括：當(dāng)存在第二豎向傳輸線時，當(dāng)所述目標(biāo)貨運單元中的物品被取走后，控制所述目標(biāo)貨運單元運動至與第二豎向傳輸線的交界處后，改變移動方向并沿所述第二豎向傳輸線豎直移動至貨架區(qū)域頂部。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，查找到的空閑貨運單元為位于頂部的空閑貨運單元；根據(jù)所述空中機器人的取貨位置與各空閑貨運單元的當(dāng)前所在位置，從查找到的空閑貨運單元中選擇所述空中機器人所取物品待放置的目標(biāo)貨運單元，包括：

根據(jù)所述空中機器人的取貨位置、移動速度以及貨運單元的當(dāng)前所在位置、移動速度，從查找到的空閑貨運單元中選擇所述空中機器人所取物品待放置的目標(biāo)貨運單元。