[發明專利]地圖數據融合方法、裝置、電子設備、介質和程序產品

有效

• 申請號: 202110790517.5
• 申請日: 2021-07-13
• 公開（公告）號: CN113506368B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 劉奇勝;李友浩;常松濤;羅成
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T7/33;G06T7/35;G06V10/74;G06V10/46
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 趙林琳;辛鳴

1.一種地圖數據融合方法，包括：

獲取第一地圖數據，所述第一地圖數據包括三維坐標點的第一集合以及與三維坐標點的所述第一集合相關聯的第一特征描述子集合；

獲取第二地圖數據，所述第二地圖數據包括三維坐標點的第二集合以及與三維坐標點的所述第二集合相關聯的第二特征描述子集合，所述第一地圖數據與所述第二地圖數據針對同一地圖；

基于所述第一特征描述子集合和所述第二特征描述子集合，確定三維坐標點的所述第一集合與三維坐標點的所述第二集合之間的匹配點對集合；

基于所述匹配點對集合，確定所述第一地圖數據與所述第二地圖數據之間的位姿變換矩陣；

基于所述位姿變換矩陣，將所述第一地圖數據和所述第二地圖數據融合為第三地圖數據；

使用隨機抽樣一致性迭代最近點算法，確定所述匹配點對集合中的內圍層匹配點對集合；

其中所述第三地圖數據包括三維坐標點的第三集合以及與三維坐標點的所述第三集合相關聯的第三特征描述子集合，所述方法還包括：

基于所述第三特征描述子集合，確定三維坐標點的所述第三集合中的自匹配點對集合；以及

針對所述自匹配點對集合中的第一自匹配點對，如果所述第一自匹配點對屬于所述內圍層匹配點對集合，則將所述第一自匹配點對合并，作為三維坐標點的所述第三集合中的合并點；并且

其中確定所述自匹配點對集合包括：

針對三維坐標點的所述第三集合中的第三三維坐標點，基于所述第三特征描述子集合，確定三維坐標點的所述第三集合中，與關聯于所述第三三維坐標點的第三特征描述子距離最近的第四特征描述子；以及

如果所述第三特征描述子與所述第四特征描述子之間的所述距離小于第二閾值距離，則將與所述第三特征描述子和所述第四特征描述子相關聯的點對確定為所述自匹配點對集合中的自匹配點對。

2.根據權利要求1所述的方法，其中獲取所述第一地圖數據包括：

獲取第一采集圖像集合；

對所述第一采集圖像集合進行特征提取，以得到第一特征點集合，所述第一特征點集合具有所述第一特征描述子集合；以及

基于所述第一特征點集合，確定三維坐標點的所述第一集合。

3.根據權利要求1所述的方法，其中確定所述匹配點對集合包括：

針對三維坐標點的所述第一集合中的第一三維坐標點，基于所述第一特征描述子集合中的、與所述第一三維坐標點相關聯的第一特征描述子，以及所述第二特征描述子集合，確定三維坐標點的所述第二集合中，與所述第一特征描述子距離最近的第二特征描述子；以及

如果所述第一特征描述子與所述第二特征描述子之間的距離小于第一閾值距離，則將與所述第一特征描述子和所述第二特征描述子相關聯的點對確定為所述匹配點對集合中的匹配點對。

4.根據權利要求1所述的方法，其中確定所述位姿變換矩陣包括：

使用隨機抽樣一致性迭代最近點算法，確定所述位姿變換矩陣。

5.根據權利要求1所述的方法，其中將所述第一自匹配點對合并，作為三維坐標點的所述第三集合中的所述合并點包括：

通過將所述第一自匹配點對所包括的兩個三維坐標點的坐標和特征描述子求平均，確定所述合并點的坐標和特征描述子。

6.根據權利要求1所述的方法，其中將所述第一自匹配點對合并，作為三維坐標點的所述第三集合中的所述合并點包括：

將所述第一自匹配點對所包括的兩個三維坐標點中的一個三維坐標點的坐標和特征描述子確定為所述合并點的坐標和特征描述子。

7.根據權利要求1所述的方法，還包括：

如果所述第一自匹配點對不屬于所述內圍層匹配點對集合，則確定所述第一自匹配點對所包括的兩個三維坐標點的特征描述子之間的距離；以及

如果所述距離大于第三閾值距離，則從三維坐標點的所述第三集合刪除所述第一自匹配點對所包括的所述兩個三維坐標點。