[發明專利]多線激光雷達以及使用多線激光雷達進行探測的方法

有效

• 申請號: 202110788412.6
• 申請日: 2017-06-19
• 公開（公告）號: CN113552554B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 王瑞;李娜;向少卿;李一帆
• 申請（專利權）人: 上海禾賽科技有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481;G01S17/931
• 代理公司: 北京律和信知識產權代理事務所(普通合伙) 11446
• 代理人: 郝文博

1.一種多線激光雷達，所述多線激光雷達包括轉子、定子及多個激光器；其特征在于：每個激光器發出的檢測光被障礙物反射后，經過接收器件后會聚在對應的探測器上，所述多線激光雷達進一步包括：

承載體，承載體上設置所述多個激光器；且多個激光器呈n列設置于承載體上，n≥2，不同列的激光器相互錯開；所述承載體設置在轉子內；

光準直器件；

所述多個激光器發出的檢測光束經電機帶動繞中軸掃描所生成的掃描點云在上下方向上具有疏密分布，以盡可能更多地獲得處于中心視場內的障礙物的信息；

所述光準直器件設置在所述轉子內；

所述多線激光雷達的線束≥16。

2.根據權利要求1所述的多線激光雷達，其特征在于：所述豎直平面平行于中軸。

3.根據權利要求1所述的多線激光雷達，其特征在于：所述投影點自上而下呈疏-密-疏分布。

4.根據權利要求1所述的多線激光雷達，其特征在于：在豎直方向上，處于中間部分的激光器中，部分激光器在所述豎直平面上的投影點處于其它共線的相鄰激光器在所述豎直平面上的投影點之間，所述部分激光器和所述相鄰激光器非共線。

5.根據權利要求1所述的多線激光雷達，其特征在于：所述激光器處于所述光準直器件的焦平面。

6.根據權利要求1所述的多線激光雷達，其特征在于：所述承載體為至少二個，每一個承載體上設置至少二個激光器。

7.根據權利要求6所述的多線激光雷達，其特征在于：在垂直于所述豎直平面的方向上，所述承載體間隔分布。

8.根據權利要求7所述的多線激光雷達，其特征在于：在豎直方向上，處于中間部分的承載體中，承載體上的激光器在所述豎直平面上的投影點處于其它同一承載體上相鄰激光器在所述豎直平面上的投影點之間。

9.根據權利要求8所述的多線激光雷達，其特征在于：同一個承載體上相鄰激光器在所述豎直平面上的投影點之間具有至少二個投影點，該至少二個投影點是處于其它不同承載體上的激光器的投影點。

10.根據權利要求1所述的多線激光雷達，其特征在于：所述多線激光雷達進一步包括：

光接收器件，經過所述光準直器件后的激光器發出的測量光在外界的反射光被所述光接收器件收集；

光電探測器，所述光電探測器接收經過所述光接收器件后的反射光；所述光電探測器的數量與所述激光器的數量相同，所述光電探測器的設置與所述激光器的設置關于所述光準直器件和光接收器件的中心連線的中垂面對稱，所述光準直器件的主軸平行于所述中垂面。

11.根據權利要求10所述的多線激光雷達，其特征在于：所述主軸垂直于所述中心連線。

12.一種使用如權利要求1-11中任一項所述的多線激光雷達進行探測的方法。