[發(fā)明專利]測距方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110788115.1 | 申請日： | 2021-07-09 |
| 公開（公告）號： | CN113341427A | 公開（公告）日： | 2021-09-03 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 徐飛虎;葉俊天;黎正平;余超;曹原;潘建偉 | 申請（專利權(quán)）人： | 中國科學(xué)技術(shù)大學(xué) |
| 主分類號： | G01S17/10 | 分類號： | G01S17/10;G01S7/48 |
| 代理公司： | 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021 | 代理人： | 任巖 |
| 地址： | 230026 安*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 測距 方法 裝置 電子設(shè)備 存儲 介質(zhì) | ||
本公開提供了一種測距方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。該測距方法包括：根據(jù)預(yù)設(shè)條件，確定脈沖重復(fù)頻率組合；其中，脈沖重復(fù)頻率組合包括至少兩個脈沖重復(fù)頻率；采用至少兩個脈沖重復(fù)頻率輪流對第一目標(biāo)進(jìn)行測量，得到不同脈沖重復(fù)頻率下的測量數(shù)據(jù)；基于最大后驗概率估計，根據(jù)不同脈沖重復(fù)頻率下的測量數(shù)據(jù)計算第一目標(biāo)的距離。
技術(shù)領(lǐng)域
本公開涉及激光雷達(dá)領(lǐng)域，具體涉及一種測距方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。
背景技術(shù)
傳統(tǒng)的測距方法通常采用單個脈沖重復(fù)頻率進(jìn)行測距，測距范圍被限制在一個周期對應(yīng)的往返飛行長度內(nèi)。當(dāng)目標(biāo)距離超過此長度時，就會存在距離混淆的問題，即無法確定光子在哪個周期內(nèi)返回。
另外，對于遠(yuǎn)距離的測距，信噪比也是主要制約因素。當(dāng)測量距離較遠(yuǎn)時，即使能探測到回波光信號，微弱的信號也會被淹沒在大量的噪聲中。因此，如何從信噪比極低的數(shù)據(jù)中提取出信號并實現(xiàn)測距是亟待解決的難題。
發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本公開提供了一種測距方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。
根據(jù)本公開的一方面，提出了一種測距方法，包括：
根據(jù)預(yù)設(shè)條件，確定脈沖重復(fù)頻率組合；其中，脈沖重復(fù)頻率組合包括至少兩個脈沖重復(fù)頻率；
采用至少兩個脈沖重復(fù)頻率輪流對第一目標(biāo)進(jìn)行測量，得到不同脈沖重復(fù)頻率下的測量數(shù)據(jù)；
基于最大后驗概率估計，根據(jù)不同脈沖重復(fù)頻率下的測量數(shù)據(jù)計算第一目標(biāo)的距離。
優(yōu)選地，基于最大后驗概率估計，根據(jù)不同脈沖重復(fù)頻率下的測量數(shù)據(jù)計算第一目標(biāo)的距離，包括：
根據(jù)不同脈沖重復(fù)頻率下的測量數(shù)據(jù)，獲取信號峰的寬度；
根據(jù)信號峰的寬度對不同脈沖重復(fù)頻率下的測量數(shù)據(jù)進(jìn)行卷積，得到卷積后不同脈沖重復(fù)頻率下的概率向量；
針對每個脈沖重復(fù)頻率，以第一預(yù)設(shè)測距精度為步長，遍歷所有可能的測距值，得到與每個測距值對應(yīng)的第一概率；其中，在不同脈沖重復(fù)頻率下，以第一預(yù)設(shè)測距精度為步長所遍歷的多個測距值對應(yīng)相同；
針對每個測距值，將不同脈沖重復(fù)頻率下的第一概率相加，得到與每個測距值對應(yīng)的第一總概率；
選取最大的第一總概率所對應(yīng)的測距值作為第一目標(biāo)的距離。
優(yōu)選地，基于最大后驗概率估計，根據(jù)不同脈沖重復(fù)頻率下的測量數(shù)據(jù)計算第一目標(biāo)的距離，包括：
對不同脈沖重復(fù)頻率下的測量數(shù)據(jù)進(jìn)行壓縮，得到低精度的不同脈沖重復(fù)頻率下的測量數(shù)據(jù)向量；
根據(jù)低精度的不同脈沖重復(fù)頻率下的測量數(shù)據(jù)向量，獲取信號峰的寬度；
根據(jù)信號峰的寬度對低精度的不同脈沖重復(fù)頻率下的測量數(shù)據(jù)進(jìn)行卷積，得到低精度的卷積后不同脈沖重復(fù)頻率下的概率向量；
針對每個脈沖重復(fù)頻率，以第二預(yù)設(shè)測距精度為步長，遍歷所有可能的測距值，得到與每個測距值對應(yīng)的第二概率；其中，在不同脈沖重復(fù)頻率下，以第二預(yù)設(shè)測距精度為步長所遍歷的多個測距值對應(yīng)相同；第二預(yù)設(shè)測距精度的值大于第一預(yù)設(shè)測距精度的值；
針對每個測距值，將不同脈沖重復(fù)頻率下的第二概率相加，得到與每個測距值對應(yīng)的第二總概率，選取最大的第二總概率所對應(yīng)的測距值作為第一目標(biāo)的估計距離；
對不同脈沖重復(fù)頻率下的測量數(shù)據(jù)進(jìn)行卷積，得到卷積后不同脈沖重復(fù)頻率下的概率向量；
以第一目標(biāo)的估計距離為中心值，在一個第二預(yù)設(shè)測距精度范圍內(nèi)，以第一預(yù)設(shè)測距精度為步長，遍歷所有可能的測距值，得到與每個測距值對應(yīng)的第三概率；
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)，未經(jīng)中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202110788115.1/2.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
- 上一篇：一種矩形氧艙結(jié)構(gòu)
- 下一篇：一種箍耳清洗裝置及清洗方法
- 同類專利
- 專利分類
G01S 無線電定向；無線電導(dǎo)航；采用無線電波測距或測速；采用無線電波的反射或再輻射的定位或存在檢測；采用其他波的類似裝置
G01S17-00 應(yīng)用除無線電波外的電磁波的反射或再輻射系統(tǒng)，例如，激光雷達(dá)系統(tǒng)
G01S17-02 .應(yīng)用除無線電波外的電磁波反射的系統(tǒng)
G01S17-66 .應(yīng)用除無線電波外的電磁波的跟蹤系統(tǒng)
G01S17-74 .應(yīng)用除無線電波外的電磁波的再輻射系統(tǒng)，例如IFF，即敵我識別
G01S17-87 .應(yīng)用除無線電波外電磁波的系統(tǒng)的組合
G01S17-88 .專門適用于特定應(yīng)用的激光雷達(dá)系統(tǒng)
