[發明專利]BSD圖像有效區域的確定方法、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110786906.0
• 申請日: 2021-07-13
• 公開（公告）號: CN113239912B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 徐顯杰;竇汝振;包永亮
• 申請（專利權）人: 天津所托瑞安汽車科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/34;G06K9/62;G06N3/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種BSD圖像有效區域的確定方法，其特征在于，包括：

獲取車輛行駛狀態下車載BSD攝像頭拍攝的多張圖像；

在每張圖像的歷史有效區域內進行語義分割，得到路面區域；并確定所述路面區域在車輛一側的第一邊界；所述有效區域為能夠與所述車輛碰撞的目標對象出現的區域；

在每張圖像的歷史有效區域內進行目標檢測，得到目標對象的位置信息；并確定所述目標對象上側的第二邊界；

根據所述第一邊界和第二邊界，確定所述圖像的有效區域；

獲取車輛行駛狀態下車載BSD攝像頭拍攝的多張圖像之前，還包括：

獲取語義分割模型的訓練集，所述訓練集包括多張已標注路面區域和目標對象的圖像；

基于所述訓練集，確定所述路面區域在車輛一側的第一初始邊界和所述目標對象上側的第二初始邊界；

根據所述第一初始邊界和所述第二初始邊界，確定所述歷史有效區域。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述語義分割模型用于在每張圖像的歷史有效區域內進行語義分割，得到路面區域。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一初始邊界和所述第二初始邊界，確定所述歷史有效區域，包括：

將所述第一初始邊界向車輛側移動設定長度，將所述第二初始邊界向上側移動設定長度；

根據移動后的第一初始邊界和第二初始邊界，確定所述歷史有效區域。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一邊界和第二邊界，確定所述圖像的有效區域，包括：

將所述第一邊界向車輛側移動設定長度；

如果所述多張圖像中上方區域存在目標對象的圖像占比超過設定值，將所述第二邊界向上側移動設定長度；

根據移動后的第一邊界和第二邊界，確定所述圖像的有效區域。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛行駛狀態下車載BSD攝像頭拍攝的多張圖像，包括：

在數據庫中查找所述歷史有效區域的位置數據；

如果未查找到，執行歷史有效區域的確定操作；

如果查找到，判斷所述歷史有效區域的數據的生成時刻與當前時刻的時間間隔是否超過設定值；

如果超過設定值，則獲取車輛行駛狀態下車載BSD攝像頭拍攝的多張圖像。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據所述第一邊界和第二邊界，確定所述圖像的有效區域之后，還包括：

按照所述有效區域對待處理圖像進行裁剪，得到裁剪后的圖像；

對所述裁剪后的圖像進行縮小，得到縮小后的圖像；

將所述縮小后的圖像輸入至設定神經網絡模型。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛行駛狀態下車載BSD攝像頭拍攝的多張圖像，包括：

采集車載BSD攝像頭拍攝的多張原始圖像；

對所述多張原始圖像分別進行語義分割得到車道線區域，并在每張原始圖像的車道線區域中選取長度大于一閾值的目標車道線區域；

根據相鄰原始圖像中目標車道線區域的交并比，判斷所述車輛是否處于行駛狀態；

從所述多張原始圖像中，篩選處于行駛狀態的圖像。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據相鄰原始圖像中目標車道線區域的交并比，判斷所述車輛是否處于行駛狀態，包括：

將所述多張原始圖像中的一張原始圖像作為參考幀，計算所述參考幀與下一張原始圖像中目標車道線區域的交并比；

如果所述交并比小于設定值，判定所述車輛在當前時段內處于行駛狀態；如果所述交并比大于等于設定值，判定所述車輛在當前時段內處于靜止狀態；

將所述下一張原始圖像作為新的參考幀，并返回計算所述參考幀與下一張原始圖像中目標車道線區域的交并比的操作，直到所有原始圖像處理完成。