[發明專利]一種基于VTS的VIL測試平臺

有效

• 申請號: 202110786302.6
• 申請日: 2021-07-12
• 公開（公告）號: CN113419518B
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: 趙旭娜;劉小龍
• 申請（專利權）人: 沈陽東信創智科技有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 北京博觀達知識產權代理事務所(普通合伙) 11977
• 代理人: 徐晶石

本發明公開了一種基于VTS的VIL測試平臺，包括真實車輛、實時仿真系統、虛擬場景仿真平臺；首先在虛擬場景仿真平臺中搭建被測的控制器所實現功能場景，然后根據被測對象所要求的輸入信號，在虛擬場景仿真平臺中搭建對應的傳感器模型，將信息發送到實時仿真系統中。實時仿真系統將被測控制器所集成的真實車輛與虛擬場景仿真平臺的虛擬仿真場景中投影的虛擬車輛進行實時定位，被測控制算法反饋輸出信號來控制真實車輛的動作，從而對該具備自動駕駛算法的控制器得到驗證。本發明實現了各個信號的控制與監測，可擴展提供被測節點所需的IO資源等。更加高效的實現了自動駕駛仿真測試的控制，更全面的驗證了自動駕駛算法的功能。

技術領域

本發明涉及測試平臺技術領域，具體為一種基于VTS的VIL測試平臺。

背景技術

VT System系統是德國Vector汽車電子公司的產品，VT System（以下簡稱“VTS”）作為實時仿真系統，它是一個模塊化的硬件系統，為本套系統的執行硬件的一部分。它可實現電源信號的控制與監測，網絡故障注入以及可擴展提供被測節點所需的IO資源等。模塊設計，可靈活配置，即插即用，它還把對ECU(Electronic Control Unit，電子控制單元)以及車輛網絡系統的功能測試結合起來，靈活，保證了實時性，可編輯性。

目前，自動駕駛開始走向真正商業化應用，但這之前需要經歷反復大量的測試，才能達到商用要求。用傳統的路測來進行自動駕駛的算法優化，對成本和時間以及人力的耗費是無法想象的，一些極端的存在具有安全隱患的場景更是無法實現的，因此，基于場景庫的仿真測試是解決自動駕駛研發測試挑戰的主要路線。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于VTS的VIL測試平臺，其電路結構簡單，安全、穩定，制造成本低，通用性也非常好，隨意改變采樣電阻即第六電阻的取值，來改變該恒流電路的輸出電流值，可簡單易行的實現調整恒流源輸出電流的目的。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種基于VTS的VIL測試平臺，包括真實車輛、實時仿真系統、虛擬場景仿真平臺；

所述真實車輛內設置衛星-慣導組合定位系統、電子控制單元、電源；

所述衛星-慣導組合定位系統包括衛星定位系統、慣性定向定位導航系統；

所述衛星定位系統用于同步真實車輛在虛擬場景中的實時定位，所述慣性定向定位導航系統用于實時獲取真實車輛目前的慣性信息，并將真實車輛和虛擬交通場景中的投影位姿同步，再利用衛星定位修正慣性偏差，從而獲取車輛目前所行駛的精確位姿，然后通過坐標系轉換確定在虛擬場景中位姿；

所述電子控制單元內部集成了自動駕駛算法的被測控制器和車本身其他的電子控制單元，用來提供算法所需輸入；

所述電源用于給所有設備供電；

所述實時仿真系統用于承載整個仿真平臺的實時硬件系統，通過它自身的處理系統以及模塊化板卡將整個閉環的所有模塊通過硬件接口進行連接，從而實現實時通信，通過在實時仿真系統的上位機進行配置以及編程，對各模塊數據進行處理解析以及對數據進行仿真，是整個仿真系統的通信樞紐；通過硬件接口直接獲取到真實車輛通信數據，包括衛星-慣導組合定位系統所提供的定位數據，將這些數據轉換為控制虛擬場景中的定位信號，就實現將真實車輛跑在虛擬環境中了，同樣，實時仿真系統也獲取到虛擬環境中本車周圍的環境信息，然后轉換為被測試控制器算法對應的輸入信號，輸入給被測的控制算法，被測控制算法反饋輸出信號來控制真實車輛的動作，從而對該具備自動駕駛算法的控制器得到驗證；

所述虛擬場景仿真平臺用于在場景仿真軟件中，搭建對應的仿真測試交通場景；通過將這些產生出的場景信息，采用視頻暗箱或者視頻注入的方式輸入給被測算法，就通過這些功能性場景進行算法驗證。

優選的，所述車輛目前的慣性信息至少包括加速度、速度、偏航。