[發明專利]一種移動機器人的齒輪變速調節機構

在審

• 申請號: 202110786220.1
• 申請日: 2021-07-12
• 公開（公告）號: CN113294510A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 蘇敏兒
• 申請（專利權）人: 深圳市福瑞博克電子科技有限公司
• 主分類號: F16H57/02
• 分類號: F16H57/02;F16H57/023;F16H57/025;F16H37/06;F16H3/32;F16H61/30;B62D57/02
• 代理公司: 深圳知幫辦專利代理有限公司 44682
• 代理人: 劉瑞芳

本發明公開了涉及機器人技術領域，具體為一種移動機器人的齒輪變速調節機構，包括動力箱，動力箱的下端焊接有支撐架，動力箱內轉動連接有主軸，主軸的兩端對稱焊接有萬向節，萬向節的一端焊接有傳動軸，支撐架的兩端對稱設置有支撐機構，支撐機構內的一側上下對稱設置有推動機構，支撐機構內的另一側上下對稱設置有復位機構，支撐機構內左右對稱設置有變速機構，變速機構的側面嚙合連接有齒輪環，齒輪環內焊接有圓形板，圓形板的側面成圓周陣列開設有四個連接槽，圓形板通過銷桿與支撐機構轉動連接，本發明的有益效果是：通過主軸帶動傳動軸轉動，傳動軸帶動傳動齒輪轉動，通過傳動齒輪帶動變速機構運動，從而為爬行機器人提供動力源。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體為一種移動機器人的齒輪變速調節機構。

背景技術

機器人（Robot）是一種能夠半自主或全自主工作的智能機器。機器人具有感知、決策、執行等基本特征，可以輔助甚至替代人類完成危險、繁重、復雜的工作，提高工作效率與質量，服務人類生活，擴大或延伸人的活動及能力范圍。爬行機器人是移動機器人的一種，爬行機器人按仿生學角度來分，可分為：螳螂式爬行機器人、蜘蛛式爬行機器人、蛇形機器人、尺蠖式爬行機器人等；按驅動方式來分可分為：氣動爬行機器人、電動爬行機器人和液壓驅動爬行機器人等。

爬行機器人可以適應多種地形進行移動，因此爬行機器人可以用于探測領域。現有的爬行機器人的傳動裝置結構較為簡單，只通過齒輪組之間簡單的嚙合來進行動力傳動；現有的爬行機器人只能以一種速度進行爬行運動，無法對爬行機器人的爬行速度進行調節，當地形平坦時無法進行提速，大大降低了探測的效率。

為此，我們提出了一種移動機器人的齒輪變速調節機構以解決上述弊端。

發明內容

本發明的目的在于提供一種移動機器人的齒輪變速調節機構，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種移動機器人的齒輪變速調節機構，包括動力箱，所述動力箱的下端焊接有支撐架，所述動力箱內轉動連接有主軸，所述主軸的兩端對稱焊接有萬向節，所述萬向節的一端焊接有傳動軸，所述支撐架的兩端對稱設置有支撐機構，所述支撐機構內的一側上下對稱設置有推動機構，所述支撐機構內的另一側上下對稱設置有復位機構，所述支撐機構內左右對稱設置有變速機構，所述變速機構的側面嚙合連接有齒輪環，所述齒輪環內焊接有圓形板，所述圓形板的側面成圓周陣列開設有四個連接槽，所述圓形板通過銷桿與支撐機構轉動連接。

優選的，所述支撐機構包括有：內支撐板、外支撐板和安裝桿，所述支撐架的兩端對稱焊接有內支撐板，所述內支撐板的外側設置有外支撐板，所述內支撐板與外支撐板通過安裝桿連接，所述內支撐板的側面開設有通槽。

優選的，所述推動機構包括有：微型液壓缸、固定塊和扇形板，所述內支撐板的內側面上下對稱設置有微型液壓缸，所述微型液壓缸的一端焊接有固定塊，所述固定塊的側面與內支撐板的內側面焊接，所述微型液壓缸的另一端焊接有扇形板。

優選的，所述傳動軸的一端穿過通槽，且傳動軸與通槽滑動配合，兩個扇形板上下對稱分布在傳動軸的外側。

優選的，所述復位機構包括有：夾持塊、復位彈簧和支撐塊，所述外支撐板的內側面上下對稱設置有夾持塊，兩個夾持塊上下對稱分布在傳動軸的一端，且夾持塊與傳動軸接觸，所述夾持塊的外側面焊接有復位彈簧，所述復位彈簧遠離夾持塊的一端焊接有支撐塊，所述支撐塊與外支撐板焊接。

優選的，所述變速機構包括有：傳動齒輪、一級變速機構、二級變速機構和調整機構，所述傳動軸上焊接有傳動齒輪，所述傳動齒輪的側面的上端嚙合有一級變速機構，所述傳動齒輪側面的下端嚙合有二級變速機構，所述一級變速機構和二級變速機構的側面設置有調整機構。