[發明專利]一種機器人一軸減速機的安裝裝置及安裝控制方法

在審

• 申請號: 202110785537.3
• 申請日: 2021-07-12
• 公開（公告）號: CN113696224A
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 馮小童;幸凡;楊紹忠;張歡;黃智泳;范景能;楊海濱
• 申請（專利權）人: 佛山華數機器人有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/16
• 代理公司: 汕頭市南粵專利商標事務所(特殊普通合伙) 44301
• 代理人: 許守榮

本發明涉及工業機器人技術領域，尤其涉及一種機器人一軸減速機的安裝裝置及安裝控制方法。本發明采用如下技術方案：一種機器人一軸減速機的安裝裝置，包括搬運機器人、裝配機器人、裝配夾具、減速機定位臺和裝配傳輸線，裝配機器人驅動連接裝配夾具，減速機定位臺上設置有減速機定位槽，裝配傳輸線上設置有減速機裝配工位和減速機壓緊工位，所述裝配機器人的I/O接口與PLC控制器連接。本發明的優點在于：通過使用高精度的裝配夾具、電控技術及軟件編程，使機器人減速機裝配從傳統手工作業轉成機器人柔性化精密自動化裝配，可有效提高成品的質量穩定性，且利用自動化代替人工，有效降低人力成本，提高勞動效率，促進精密機械自動裝配的發展。

技術領域

本發明涉及工業機器人技術領域，尤其涉及一種機器人一軸減速機的安裝裝置及安裝控制方法。

背景技術

隨著新一代信息通信技術的快速發展及與先進制造技術不斷深度融合，全球興起了以智能制造為代表的新一輪產業變革，數字化、網絡化、智能化日益成為未來制造業發展的主要趨勢。目前各行各業已經采用機器人大規模應用，特別是在汽車，家電，3C等行業。但同時，在針對要械裝備制程業的精密裝配環節，特別是在機器人裝配機器人重要組件，在技術上仍有待改進和突破。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機器人一軸減速機的安裝裝置及安裝控制方法，具體在于提供一種利用機器人對機器人的一軸減速機進行自動精確安裝的安裝裝置及安裝控制方法。

為達到上述目的，本發明采用如下技術方案：一種機器人一軸減速機的安裝裝置，包括搬運機器人、裝配機器人、裝配夾具、減速機定位臺和裝配傳輸線，裝配機器人驅動連接裝配夾具，減速機定位臺上設置有減速機定位槽，裝配傳輸線上設置有減速機裝配工位和減速機壓緊工位，所述裝配機器人的I/O接口與PLC控制器連接。

優選的，裝配機器人為六關節柔性機器人，

具體的，裝配夾具包括安裝座、驅動機構、夾持手指和止推機構，所述驅動機構通過安裝座與裝配機器人連接，驅動機構驅動連接夾持手指，止推機構設置與驅動機構末端，驅動機構與裝配機器人的I/O接口連接。

具體的，止推機構包括止推板和與止推板固定連接的止推桿，所述止推桿通過止推彈簧與驅動機構滑動連接。

具體的，安裝座上設置有止推檢測開關，所述止推檢測開關與止推桿固定止推板的另一端對應，止推檢測開關與裝配機器人的I/O接口連接。

具體的，驅動機構上設置有夾具夾緊限位傳感器和夾具松開限位傳感器，夾具夾緊限位傳感器和夾具松開限位傳感器和裝配機器人的I/O接口連接。

一種機器人一軸減速機的安裝控制方法，包括如下步驟：

S01、對裝配機器人、裝配夾具進行初始化，同時裝配機器人進入準備狀態。

S02、控制器控制裝配機器人從搬運機器人上將減速機取出并放置到減速機定位臺上，同時裝配機器人將搬運減速機的狀態反饋至控制器。

S03、控制器和裝配機器人進入將減速機裝配到機器人底座的準備狀態。

S04、控制器控制裝配機器人將減速機從減速機定位臺上取出并裝配到減速機裝配工位上的機器人底座上，同時裝配機器人將裝配減速機的狀態反饋至控制器。

S05、裝配好減速機的機器人底座進入減速機壓緊工位進行壓緊固定，從而完成減速機的安裝。

具體的，上述步驟S01中裝配機器人進入準備狀態時，先由控制器向裝配機器人發送允許裝配機器人搬運減速機到減速機定位臺的指令，裝配機器人收到指令后將可執行搬運減速機到減速機定位臺指令的狀態反饋至控制器。

具體的，上述步驟S04中還包括控制器向裝配機器人發送完成減速機裝配到機器人底座后反饋的指令，裝配機器人完成將減速機裝配到機器人底座后，將完成減速機裝配到機器人底座的狀態反饋至控制器。