[發明專利]一種室內相對位置定位方法

在審

• 申請號: 202110784430.7
• 申請日: 2021-07-12
• 公開（公告）號: CN113532436A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 戴佳靜
• 申請（專利權）人: 中通服咨詢設計研究院有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;H04W4/02;H04W4/33
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 于瀚文;胡建華

1.一種室內相對位置定位方法，其特征在于，包括：

獲取所有標簽的測距信息，所述測距信息包括：兩個標簽ID、距離值與時間戳；

對測距信息進行預處理，得到實時測距信息；

從實時測距信息中獲取組不同的三元組，對組不同的三元組進行打分，獲得它們各自的總分值，N為現場標簽的數量；所述三元組包括：任意三個標簽ID，以及三個標簽ID的測距信息；

確立三個基準點，分別為第一基準點、第二基準點與第三基準點，并根據三個基準點之間的測距信息計算出三個基準點的坐標，所述第一基準點、第二基準點與第三基準點為最大值mGrade對應三元組中的三個標簽ID；所述最大值mGrade為三元組的總分值中選取的最大值；

將最大值mGrade對應三元組中的三個標簽代入到最小二乘法，依次計算出剩余標簽的相對位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對測距信息進行預處理，得到實時測距信息，包括如下步驟：

步驟a1，設置時間閾值，如果當前系統時間與測距信息的時間戳之差大于時間閾值，過濾掉該測距信息；

步驟a2，建立映射表，以測距信息的兩個標簽ID作為鍵值key，小的標簽ID號在前，大的標簽ID號在后，以測距信息作為值value；對過濾后的測距信息，按照時間戳從小到大的順序進行映射；將映射表作為實時測距信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述從實時測距信息中獲取組不同的三元組，對組不同的三元組進行打分，獲得它們各自的總分值，具體包括：

如果一個三元組的測距信息數量不為3，直接記它的總分值為0分；否則，用grade表示總分值，總分值grade包括4部分分值，權重從高到低依次為：穩定值sta、形狀值form、距離值dis和時間同步值time，然后通過如下步驟得到總分值grade：

步驟b1，穩定值sta的分值從高到低分為如下四種：

步驟b2，通過參數值formDis來替代形狀值form與距離值dis：

formDis＝r²-d² (2)

其中，r為內接圓半徑，d為距離閾值；

步驟b3，時間同步值time如下：

time＝w+tmMax-tmMin (3)

其中，tmMax、tmMin分別為三個測距信息的時間戳的最大值與最小值，w為正數權重值；

步驟b4，總分值grade如下：

grade＝sta×formDis×time (4)。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：

步驟c1，如果不存在最大值mGrade，分為兩種情況：如果現場只有兩個標簽，按照測距直接進行相對位置的定位，并轉至步驟g；如果現場不存在三個兩兩存在測距的標簽，也轉至步驟g；

步驟c2，如果最大值mGrade不為正數，選取測距信息中距離值最大的兩個標簽，分別標記為tagM,tagN，分別獲取tagM,tagN上一幀的坐標(x_m,y_m)，(x_n,y_n)；

將(x_m,y_m)依然作為tagM在本幀的實際坐標；

將作為本幀tagN的實際坐標；其中d_mn為tagM與tagN的測距信息的距離值；

然后轉至步驟f；

步驟c3，如果最大值mGrade為正數，轉至步驟d。