[發(fā)明專利]一種基于移動式停機(jī)坪的無人機(jī)降落方法及裝置

在審

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• 申請日: 2021-07-12
• 公開（公告）號: CN113359804A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 翁源盛;林威;劉昌淞
• 申請（專利權(quán)）人: 福建中量智匯科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 福州市博深專利事務(wù)所(普通合伙) 35214
• 代理人: 顏麗蓉

1.一種基于移動式停機(jī)坪的無人機(jī)降落方法，其特征在于，包括步驟：

S1、停機(jī)坪接收降落指令，豎起位于所述停機(jī)坪上一側(cè)的蓋板，所述蓋板朝向所述停機(jī)坪的一側(cè)設(shè)置有基準(zhǔn)標(biāo)記；

S2、無人機(jī)接收所述降落指令，移動到所述停機(jī)坪上方的附近空域；

S3、所述無人機(jī)通過攝像頭識別跟蹤所述基準(zhǔn)標(biāo)記，并實(shí)時計算降落路徑；

S4、所述無人機(jī)根據(jù)所述降落路徑滑落至所述停機(jī)坪上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于移動式停機(jī)坪的無人機(jī)降落方法，其特征在于，所述步驟S2具體為：

所述無人機(jī)接收所述降落指令，之后通過GPS的引導(dǎo)移動到所述停機(jī)坪上方的附近空域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于移動式停機(jī)坪的無人機(jī)降落方法，其特征在于，所述步驟S3具體包括以下步驟；

S31、所述無人機(jī)通過所述攝像頭識別并跟蹤所述基準(zhǔn)標(biāo)記；

S32、所述無人機(jī)通過所述基準(zhǔn)標(biāo)記的位置計算與所述停機(jī)坪的相對方位和相對距離，并根據(jù)所述相對距離的矢量變化計算相對速度；

S33、所述無人機(jī)根據(jù)所述相對速度以及所述相對距離和所述相對方位的關(guān)系計算所述降落路徑，所述降落路徑的末端為所述停機(jī)坪中央上方。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于移動式停機(jī)坪的無人機(jī)降落方法，其特征在于，所述步驟S4具體包括以下步驟：

S41、所述無人機(jī)采用PID算法保持所述相對速度沿著所述降落路徑移動，若移動過程中所述無人機(jī)檢測到移動的路徑與所述降落路徑的偏差大于預(yù)設(shè)閾值時，采用所述PID算法減小所述相對速度并調(diào)整降落姿態(tài)，返回所述步驟S3重新計算所述降落路徑，否則繼續(xù)保持所述相對速度沿所述降落路徑移動；

S42、當(dāng)所述無人機(jī)沿所述降落路徑降落到距所述停機(jī)坪為預(yù)設(shè)高度時，所述無人機(jī)采用所述PID算法降低所述無人機(jī)的轉(zhuǎn)速，依靠慣性滑落到所述停機(jī)坪中央上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于移動式停機(jī)坪的無人機(jī)降落方法，其特征在于，所述步驟S4之后還包括步驟：

S5、所述停機(jī)坪收起所述蓋板。

6.一種基于移動式停機(jī)坪的無人機(jī)降落裝置，其特征在于，包括停機(jī)坪和無人機(jī)，所述停機(jī)坪內(nèi)設(shè)置有第一處理器和第一信號收發(fā)模塊，所述停機(jī)坪上一側(cè)設(shè)置有可向上豎起的蓋板，所述蓋板豎起后朝向所述停機(jī)坪的一側(cè)設(shè)置有基準(zhǔn)標(biāo)記，所述無人機(jī)內(nèi)設(shè)置有第二處理器和第二信號收發(fā)模塊，所述無人機(jī)底部設(shè)置有攝像頭；

所述第一處理器通過所述第一信號收發(fā)模塊接收降落指令，豎起位于所述停機(jī)坪上一側(cè)的所述蓋板；

所述第二處理器通過所述第二信號收發(fā)模塊接收所述降落指令，控制所述無人機(jī)移動到所述停機(jī)坪上方的附近空域，并且通過所述攝像頭識別跟蹤所述基準(zhǔn)標(biāo)記，實(shí)時計算降落路徑，使得所述無人機(jī)根據(jù)所述降落路徑滑落至所述停機(jī)坪上。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于移動式停機(jī)坪的無人機(jī)降落裝置，其特征在于，所述無人機(jī)底部設(shè)置有滑撬式起落架。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于移動式停機(jī)坪的無人機(jī)降落裝置，其特征在于，所述停機(jī)坪裝設(shè)在移動設(shè)備上。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于移動式停機(jī)坪的無人機(jī)降落裝置，其特征在于，所述基準(zhǔn)標(biāo)記為二進(jìn)制方形標(biāo)記。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于移動式停機(jī)坪的無人機(jī)降落裝置，其特征在于，所述無人機(jī)內(nèi)部設(shè)置有GPS定位模塊和PID調(diào)節(jié)模塊。