[發明專利]一種無人船過橋控制方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110783834.4
• 申請日: 2021-07-12
• 公開（公告）號: CN113406961A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 程宇威;朱健楠;張金陽;池雨豪;虞夢苓
• 申請（專利權）人: 陜西歐卡電子智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 劉貽盛

本發明公開了一種無人船過橋控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，該無人船過橋控制方法包括有步驟：根據從后端數據庫獲取的過橋起始點和過橋終止點的經緯度計算得到過橋控制角度；基于無人船當前的經緯度、航向角及過橋起始點的經緯度控制無人船行駛至過橋起始點；調整無人船的方向，使其與所述過橋控制角度重合，然后控制無人船駛入橋梁，過橋時，動態調整無人船的航向角，使其與所述過橋控制角度保持重合；基于慣性數據及入橋前無人船的經緯度，采用慣性導航算法計算出無人船當前的位置信息；基于衛星信號數據、無人船當前的位置信息判定無人船過橋是否結束，若衛星信號數據和/或無人船當前的位置信息滿足預設條件，則判定無人船過橋結束。

技術領域

本發明涉及無人船控制技術領域，尤其涉及一種無人船過橋控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

近年來，隨著智能技術的快速發展，無人船自主行駛的智能化程度得到重視，各種類型和用途的無人船得到了廣泛應用。無人船的自主航行是智能化的體現，主要依靠衛星定位導航。然而，在實際應用中，很多水域都會有橋梁橫跨水面，在橋梁下方，無人船的定位信號會受到遮擋的影響，當定位信號弱時，無人船難以控制。如何在定位信號弱的情況下依然能自主行駛是一個無人船控制領域的技術難點。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于提供一種無人船過橋控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，以解決現有技術無人船行駛在橋梁下方時，因定位信號弱而導致無人船難以控制的技術問題。

為解決上述技術問題，本發明提供一種無人船過橋控制方法，其包括有如下步驟：

S10、接收控制終端下達的過橋指令，根據所述過橋指令從后端數據庫獲取過橋起始點和過橋終止點的經緯度信息，并根據過橋起始點和過橋終止點的經緯度計算得到過橋控制角度；

S20、基于無人船當前的經緯度、航向角及過橋起始點的經緯度控制無人船行駛至過橋起始點；

S30、調整無人船的方向，使其與所述過橋控制角度重合，然后控制無人船駛入橋梁，過橋時，動態調整無人船的航向角，使其與所述過橋控制角度保持重合；

S40、基于慣性數據及入橋前無人船的經緯度，采用慣性導航算法計算出無人船當前的位置信息；

S50、基于衛星信號數據、無人船當前的位置信息判定無人船過橋是否結束，若衛星信號數據和/或無人船當前的位置信息滿足預設條件，則判定無人船過橋結束。

為解決上述技術問題，本發明提供一種無人船過橋控制裝置，其包括有：計算模塊，用于接收控制終端下達的過橋指令，根據所述過橋指令從后端數據庫獲取過橋起始點和過橋終止點的經緯度，并根據過橋起始點和過橋終止點的經緯度計算得到過橋控制角度；過橋準備控制模塊，用于基于無人船當前的經緯度、航向角及過橋起始點的經緯度控制無人船行駛至過橋起始點；慣性導航模塊，用于調整無人船的方向，使其與所述過橋控制角度重合，然后控制無人船駛入橋梁，過橋時，動態調整無人船的航向角，使其與所述過橋控制角度保持重合；航跡推測模塊，用于基于慣性數據及過橋起始點的經緯度，采用慣性導航算法計算出無人船當前的位置信息；過橋結束判定模塊，用于基于衛星信號數據、無人船當前的位置信息判定無人船過橋是否結束，若衛星信號數據和/或無人船當前的位置信息滿足預設條件，則判定無人船過橋結束。

為解決上述技術問題，本發明提供一種電子設備，其包括有至少一個處理器以及與所述處理器通信連接的至少一個存儲器，其中，所述存儲器存儲有程序指令，所述程序指令被所述處理器調用執行時實現上述的無人船過橋控制方法。

為解決上述技術問題，本發明提供一種存儲介質，其存儲有程序指令，所述程序指令被處理器執行時實現上述的無人船過橋控制方法。