[發(fā)明專利]由機(jī)器人手臂的手動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制的可移動(dòng)手術(shù)安裝平臺(tái)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110783610.3
• 申請(qǐng)日: 2013-08-15
• 公開（公告）號(hào): CN113509271A
• 公開（公告）日: 2021-10-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: P·G·格里菲思;P·W·莫爾;N·斯瓦魯普;M·科斯塔;D·Q·拉金;T·G·庫(kù)珀
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 直觀外科手術(shù)操作公司
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30;B25J13/08;B25J18/00
• 代理公司: 北京紀(jì)凱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11245
• 代理人: 張秀芬

1.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其包括：

操縱器；以及

處理器，所述處理器被配置為：

檢測(cè)插管是否被安裝到所述操縱器；

檢測(cè)指示所述機(jī)器人系統(tǒng)將處于裝配模式的輸入；以及

響應(yīng)于在所述插管被安裝到所述操縱器時(shí)檢測(cè)到所述輸入，阻止所述機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)入所述裝配模式。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中所述處理器進(jìn)一步被配置為：

響應(yīng)于在所述插管不被安裝到所述操縱器時(shí)檢測(cè)到所述輸入，不阻止所述機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)入所述裝配模式。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其進(jìn)一步包括：

平臺(tái)，所述平臺(tái)通過(guò)一結(jié)構(gòu)連接到所述操縱器，其中所述機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)一步被配置為：響應(yīng)于檢測(cè)到所述插管被安裝到所述操縱器，阻止所述平臺(tái)的移動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中所述輸入包括將所述操縱器連接到平臺(tái)的結(jié)構(gòu)的關(guān)節(jié)操作。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中所述關(guān)節(jié)操作包括使所述操縱器移動(dòng)至運(yùn)動(dòng)限制范圍內(nèi)或運(yùn)動(dòng)限制范圍的閾值內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中所述處理器被配置為當(dāng)所述機(jī)器人系統(tǒng)處于端口離合模式時(shí)檢測(cè)所述關(guān)節(jié)操作。

7.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其包括：

平臺(tái)；

包括連桿的操縱器；

支撐所述平臺(tái)的第一結(jié)構(gòu)；以及

連接在所述平臺(tái)和所述操縱器之間的第二結(jié)構(gòu)，所述第二結(jié)構(gòu)包括關(guān)節(jié)，

其中所述機(jī)器人系統(tǒng)被配置為：

感應(yīng)所述關(guān)節(jié)移動(dòng)至所述關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)限制范圍的閾值內(nèi)或所述關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)限制范圍，所述關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)限制范圍的閾值小于所述關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)的總范圍；

響應(yīng)于感應(yīng)的移動(dòng)而進(jìn)入裝配模式；

感應(yīng)所述連桿從相對(duì)于所述平臺(tái)的初始位置關(guān)系到相對(duì)于所述平臺(tái)的移位位置關(guān)系的輸入移位，所述輸入移位由所述操縱器的手動(dòng)移動(dòng)所引起；以及

驅(qū)動(dòng)所述第一結(jié)構(gòu)，使得所述連桿返回到相對(duì)于所述平臺(tái)的所述初始位置關(guān)系。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中所述機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)一步被配置為：

檢測(cè)所述關(guān)節(jié)已移動(dòng)到所述關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)限制范圍；以及

響應(yīng)于檢測(cè)到所述關(guān)節(jié)已移動(dòng)到所述關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)限制范圍，驅(qū)動(dòng)所述第一結(jié)構(gòu)以使所述平臺(tái)相對(duì)于所述關(guān)節(jié)移動(dòng)，從而使所述關(guān)節(jié)移動(dòng)離開所述關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)限制范圍。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中所述機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)一步被配置為：

在驅(qū)動(dòng)所述第一結(jié)構(gòu)時(shí)阻止所述操縱器的鉸接，使得在所述第一結(jié)構(gòu)被驅(qū)動(dòng)時(shí)，所述操縱器作為基本上剛性的主體而移動(dòng)。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中所述機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)一步被配置為驅(qū)動(dòng)所述第一結(jié)構(gòu)以減小所述連桿相對(duì)于所述平臺(tái)的相對(duì)速度。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中當(dāng)所述連桿相對(duì)于所述平臺(tái)的相對(duì)速度超過(guò)飽和閾值時(shí)，使所述連桿相對(duì)于所述平臺(tái)的所述相對(duì)速度減小至飽和速度。

12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中所述機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)一步被配置為當(dāng)所述連桿相對(duì)于所述平臺(tái)的所述相對(duì)速度使所述第一結(jié)構(gòu)朝向所述關(guān)節(jié)的不期望運(yùn)動(dòng)限制配置移動(dòng)時(shí)，促使所述第一結(jié)構(gòu)脫離不期望運(yùn)動(dòng)限制配置。

13.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中所驅(qū)動(dòng)的所述第一結(jié)構(gòu)的移動(dòng)使第二操縱器的操縱的遠(yuǎn)程中心朝向操縱的第二期望的遠(yuǎn)程中心移動(dòng)。

14.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中所述初始位置關(guān)系有助于保持所述操縱器相對(duì)于所述平臺(tái)的期望的運(yùn)動(dòng)范圍。