[發明專利]地毯識別方法、裝置、智能設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110783591.4
• 申請日: 2021-07-12
• 公開（公告）號: CN113610764A
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 林李澤;侯捷;徐真志;王賀升
• 申請（專利權）人: 深圳市銀星智能科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/11;G06T7/13;G06T7/187;G06T7/62;G06T5/00;G06T5/30
• 代理公司: 北京市京大律師事務所 11321
• 代理人: 姚維

1.一種地毯識別方法，其特征在于，包括：

獲取目標區域的初始掃描圖像；

調用預置的語義分割模型對所述初始掃描圖像進行語義分割，得到語義分割圖像；

將所述語義分割圖像中的干擾區域進行消除，得到至少一個目標包絡框，所述目標包絡框用于指示所述語義分割圖像中的地毯區域；

將所述至少一個目標包絡框疊加到所述語義分割圖像中的對應位置，生成目標圖像。

2.根據權利要求1所述的地毯識別方法，其特征在于，所述將所述語義分割圖像中的干擾區域進行消除，得到至少一個目標包絡框，包括：

對所述語義分割圖像進行邊緣檢測操作，得到邊緣圖像，所述邊緣圖像包含多個初始區域；

消除所述多個初始區域中的干擾區域，得到連通區域圖像，所述連通區域圖像包括至少一個連通區域，所述干擾區域為所述邊緣圖像中區域面積小于第一閾值的初始區域；

基于所述連通區域圖像生成至少一個目標包絡框。

3.根據權利要求2所述的地毯識別方法，其特征在于，所述消除所述多個初始區域中的干擾區域，得到連通區域圖像，包括：

調用指定尺寸的矩形內核對所述多個初始區域進行平滑處理，得到目標圖像，所述目標圖像包括多個候選區域；

計算所述目標圖像中每個候選區域的區域面積；

將區域面積小于第一閾值的候選區域確定為干擾區域并進行腐蝕操作；

將區域面積大于或等于所述第一閾值的候選區域確定為連通區域，得到連通區域圖像。

4.根據權利要求3所述的地毯識別方法，其特征在于，所述調用指定尺寸的矩形內核對所述多個初始區域進行平滑處理，得到目標圖像，包括：

調用指定尺寸的矩形內核對所述多個初始區域進行開操作，得到目標圖像。

5.根據權利要求3所述的地毯識別方法，其特征在于，所述調用指定尺寸的矩形內核對所述多個初始區域進行平滑處理，得到目標圖像，包括：

調用指定尺寸的矩形內核對所述多個初始區域進行開操作，得到開操作圖像，所述開操作圖像包括多個開操作后的區域；

調用所述矩形內核對所述開操作圖像中各個區域進行閉操作，得到目標圖像。

6.根據權利要求3所述的地毯識別方法，其特征在于，所述調用指定尺寸的矩形內核對所述多個初始區域進行平滑處理，得到目標圖像，包括：

調用指定尺寸的矩形內核對所述多個初始區域進行閉操作，得到閉操作圖像，所述閉操作圖像包括多個閉操作后的區域；

調用所述矩形內核對所述閉操作圖像中各個區域進行開操作，得到目標圖像。

7.根據權利要求1-6中任意一項所述的地毯識別方法，其特征在于，在所述獲取目標區域的初始掃描圖像之前，所述地毯識別方法還包括：

構建地毯圖像數據集，所述地毯圖像數據集包括多個畸變校正后的地毯圖像，所述地毯圖像數據集包括地毯訓練集和地毯驗證集；

基于所述地毯訓練集對初始訓練模型進行訓練，得到目標模型，所述初始訓練模型包括一個初始化模塊和多個瓶頸模塊，所述初始化模塊用于初始化訓練環境，所述瓶頸模塊用于進行卷積或采樣；

基于所述地毯驗證集對所述目標模型進行驗證；

當所述目標模型通過驗證時，將通過驗證的目標模型確定為語義分割模型，所述語義分割模型用于對輸入的圖像進行語義分割。

8.一種地毯識別裝置，其特征在于，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取目標區域的初始掃描圖像；

圖像分割模塊，用于調用預置的語義分割模型對所述初始掃描圖像進行語義分割，得到語義分割圖像；

干擾消除模塊，用于將所述語義分割圖像中的干擾區域進行消除，得到至少一個目標包絡框，所述目標包絡框用于指示所述語義分割圖像中的地毯區域；

圖像疊加模塊，用于將所述至少一個目標包絡框疊加到所述語義分割圖像中的對應位置，生成目標圖像。