[發明專利]一種無人小型特種車輛速度失控的檢測及處理方法

有效

• 申請號: 202110783490.7
• 申請日: 2021-07-12
• 公開（公告）號: CN113386743B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 李威
• 申請（專利權）人: 無錫太機腦智能科技有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W40/105
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 李嘉寧

1.一種無人小型特種車輛速度失控的檢測方法，其特征在于，包括如下步驟：

（1）設置轉向電機、驅動電機以及角度傳感器、轉速傳感器，所述轉向電機與角度傳感器電性連接，所述驅動電機與轉速傳感器電性連接，所述角度傳感器與轉速傳感器皆與處理器電性連接；

（2）對目標車速進行分段，速度區間分別分為（0，Vm1），（Vm1，Vm2），（Vm2，Vm3），...，（Vmn，∞），Vmk為分段速度值，其中k=0，1，2，3，...，n，所述分段速度值為設定的目標速度；

（3）根據目標車速的分段，確定不同分段速度失控的最小閾值Vmink，（k=0,1,2，...，n）；

（4）結合車輛的不同速度等級下的制動和常規避撞安全距離，確定速度失控最大閾值Vmaxk,(k=0,1,2,...,n)，所述速度失控最大閾值表示極大概率發生碰撞風險的臨界速度差值；

（5）在速度失控的最小閾值Vmink和速度失控最大閾值Vmaxk中選取平均值Vhk，定義[0,Vmin]區間為速度安全狀態，定義(Vmink,Vhk)區間為失控不安全狀態，[Vhk，Vmaxk)區間為失控危險狀態，[Vmaxk，∞)區間為失控毀滅狀態；

（6）通過轉速傳感器獲得實時車速Vo，再根據角度傳感器獲取角度值來進行轉彎時獲取的速度校準，得到速度Vr；

（7）獲取實際速度N次，采用濾波算法得到濾波后的速度V_RA，獲取設置的目標速度N次，采用濾波算法得到濾波后的目標速度V_OA，通過公式獲得速度差V_D，再根據兩次計算時間間隔得出加速度Vj;

（8）根據濾波后的目標速度值，判斷設定速度所處車速的分段，得出當前速度失控的最小閾值Vmin、失控判斷值Vhk、最大閾值Vmax；

（9）當速度差V_D小于等于Vmin，則表明此時為速度安全狀態，車輛不進行特殊處理，正常運行；

（10）當速度差V_D大于Vmin且小于Vhk，則表明此時進入速度失控不安全狀態區間，則進行加速度判斷，當實際速度V_RA大于0且Vj大于等于0，表示將來車速將保持超速狀態甚至超速有增大的趨勢，則將速度失控次數SK加1，當實際速度V_RA小于0且Vj小于等于0，表示將來時間車速保持反向超速甚至反向超速有增大的趨勢，則將速度失控次數SK加1；當速度失控次數SK大于最大累加次數SMC時，則判別此時車輛為速度失控不安全狀態；

（11）當速度差V_D大于等于Vhk且小于Vmax，則判別此時車輛為速度失控危險狀態；

（12）當速度差V_D大于Vmax，則判別此時車輛為速度失控毀滅狀態；

處理方法具體如下：

若為速度失控不安全狀態，則系統自動控制車輛剎車，剎車時間為Ts，Ts的大小為實現車速減到0的制動時間為宜，車輛按照目標車速進行正常控制，然后再不斷的進行速度失控監控，這種速度失控不安全狀態的處理可以使車輛在容易引發速度失控狀態的道路環境下，連續平滑運動；

若為速度失控危險狀態，則立即剎車，車輛速度失控危險狀態計數加1，然后判決進入速度失控危險狀態前的狀態：

Ⅰ）若之前狀態為速度失控不安全狀態，則認為之前速度不安全停車時間過短，導致車速未降下來，則將速度失控不安全狀態剎車時間Ts加上Tz，增加速度失控不安全狀態的停車時間；

Ⅱ）若之前狀態為速度安全狀態，則認為是檢測分辨率低，未檢測到速度失控不安全狀態，則將剎車持續時間縮小，提高檢測靈敏度；

Ⅲ）經過Tc剎車時間后，確認車輛處于速度安全狀態，則退出速度失控危險狀態，車輛按照目標車速行進，然后再不斷的進行速度失控監控；

Ⅳ）再經過Tc剎車持續時間后，確認車輛處于速度安全狀態，則退出速度失控危險狀態，車輛按照目標車速行進，然后再不斷的進行速度失控監控；

Ⅴ）如果在短時間內，速度失控危險狀態計數大于額定速度失控危險計數，則進行車輛停車，上報故障，失控狀態不自動恢復；

若為速度失控毀滅狀態，則意味著當前車輛隨時可能發生碰撞風險，則進行立即剎車，上報故障，同時當前失控狀態不自動恢復。