[發明專利]一種用于海底管道檢測的作業機器人

在審

• 申請號: 202110782120.1
• 申請日: 2021-07-12
• 公開（公告）號: CN113479305A
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 王繼坪
• 申請（專利權）人: 王繼坪
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63C11/49
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及海底管道檢測領域，具體是涉及一種用于海底管道檢測的作業機器人，包括，控制倉，控制倉整體呈長方體狀；固定裝置，固定裝置用于將作業機器人固定在海底管道上；移動裝置，移動裝置用于驅動作業機器人在水底的移動；監控裝置，監控裝置用于捕捉拍攝海底管道的情況；測厚儀器，測厚儀器用于檢測海底管道的狀態；三維掃描儀器，三維掃描儀器用于檢測海底管道的狀態。本發明可以準確高效率的完成海底管道的檢測工作，并且通過可以調節拍攝角度的監控攝像頭可以讓工作人員更清楚的了解海底管道的工作狀況，第一固定機構和第二固定機構的配合工作使得作業機器人可以很好的貼合管道進行檢測，使得整個檢測得到的數據更加準確。

技術領域

本發明涉及海底管道檢測領域，具體是涉及一種用于海底管道檢測的作業機器人。

背景技術

作為開發和運輸海洋資源的主要方式，海底管道被運用在我國的各個沿海地區，作為一種在海底連續運輸大料天然氣和石油等物資的管道，其本身就極易產生化學腐蝕和機械損壞現象，此外還有收到地質運動和海水壓力等外界環境的影響。

水下機器人因其可以在高度危險環境、被污染環境以及零可見度的水域代替人工在水下長時間作業的優點被用于進行海底管道檢測工作中，常見的作業機器人上一般配備聲吶系統、攝像機、照明燈和機械臂等裝置，但這類的作業機器人并不能很好的貼合管道進行檢測，從而導致測量的數據會出現偏差。

發明內容

為解決上述技術問題，提供一種用于海底管道檢測的作業機器人。

為達到以上目的，本發明采用的技術方案為：

一種用于海底管道檢測的作業機器人，包括，

控制倉，控制倉整體呈長方體狀，控制倉用于放置各設備工作所需要的控制件；

固定裝置，固定裝置整體設置在控制倉的下方，固定裝置的驅動端設置在控制倉中，固定裝置用于將作業機器人固定在海底管道上；

移動裝置，移動裝置固定設置在控制倉的上方，移動裝置用于驅動作業機器人在水底的移動；

監控裝置，監控裝置設置在控制倉的一側，監控裝置用于捕捉拍攝海底管道的情況；

測厚儀器，測厚儀器固定設置在控制倉的下方，測厚儀器用于檢測海底管道的狀態；

三維掃描儀器，三維掃描儀器固定設置在控制倉的下方，三維掃描儀器用于檢測海底管道的狀態。

優選的，控制倉的整體材質選擇為浮力材質，控制倉中設置有兩個隔板使控制倉的中部位置形成隔水層，隔水層用于放置各類裝置的驅動件，控制倉的一側上開設有弧形通孔。

優選的，固定裝置包括，

一號固定機構，一號固定機構設置在控制倉下方，一號固定機構的驅動端設置在控制倉的內部；

二號固定機構，二號固定機構的數量設置為兩個，兩個二號固定機構均與一號固定機構遠離控制倉的一端連接；

一號機架，一號機架固定設置在控制倉的底部中心處；

一號履帶，一號履帶設置在一號機架上；

驅動電機，驅動電機的輸出軸與一號履帶的一端連接。

優選的，一號固定機構包括，

一號搖臂，一號搖臂主體為兩個1/4圓環，兩個1/4圓環的一端通過一個圓柱連接，一號搖臂上遠離圓柱的一端均設置有圓柱凸起，兩個圓柱凸起從控制倉的兩側插入，一號搖臂的數量設置為兩個，兩個一號搖臂鏡像分布在控制倉的兩側，兩個二號固定機構分別與兩個一號搖臂的圓柱連接；

一號控制齒輪，一號控制齒輪的數量設置為兩個，兩個一號控制齒輪分別與兩個一號搖臂的同一端圓柱凸起同軸固定連接，兩個一號控制齒輪設置在控制倉中且相互嚙合；

限位板，限位板整體呈圓盤狀，限位板的數量設置為兩個，兩個限位板分別與兩個一號搖臂的另一端圓柱凸起同軸固定連接，兩個限位板設置在控制倉中；

一號電機，一號電機設置在控制倉中，一號電機的輸出軸與一個一號控制齒輪連接。