[發(fā)明專利]一種智能發(fā)料方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110779995.6
• 申請(qǐng)日: 2021-07-09
• 公開（公告）號(hào): CN113506061A
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 秦英林;褚柯;王燕謠;王剛;李月強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 牧原食品股份有限公司
• 主分類號(hào): G06Q10/08
• 分類號(hào): G06Q10/08
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 紀(jì)志超

1.一種智能發(fā)料方法，其特征在于，包括：

獲取飼料車的標(biāo)識(shí)信息；

根據(jù)所述標(biāo)識(shí)信息、養(yǎng)殖廠的料罐飼料數(shù)據(jù)及飼料廠的成品倉飼料數(shù)據(jù)生成與所述飼料車對(duì)應(yīng)的目標(biāo)訂單；

基于所述目標(biāo)訂單觸發(fā)相應(yīng)的引導(dǎo)指令，以便所述飼料車被駛?cè)肱c所述引導(dǎo)指令對(duì)應(yīng)的接料車道；

控制移動(dòng)稱根據(jù)所述目標(biāo)訂單為位于所述接料車道中的所述飼料車發(fā)放相應(yīng)的飼料。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能發(fā)料方法，其特征在于，所述獲取飼料車的標(biāo)識(shí)信息，包括：

利用目標(biāo)檢測(cè)算法對(duì)飼料車進(jìn)行識(shí)別，以得到所述飼料車的車牌信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能發(fā)料方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)訂單觸發(fā)相應(yīng)的引導(dǎo)指令，以便所述飼料車被駛?cè)肱c所述引導(dǎo)指令對(duì)應(yīng)的接料車道，包括：

基于所述目標(biāo)訂單觸發(fā)相應(yīng)的引導(dǎo)指令；

判斷被駛?cè)虢恿宪嚨赖乃鲲暳宪囀欠駷榕c所述目標(biāo)訂單對(duì)應(yīng)的飼料車，如果是，則允許所述飼料車被駛?cè)胨鼋恿宪嚨馈?/p>

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能發(fā)料方法，其特征在于，所述控制移動(dòng)稱根據(jù)所述目標(biāo)訂單為位于所述接料車道中的所述飼料車發(fā)放相應(yīng)的飼料之后，還包括：

利用所述接料車道內(nèi)的距離傳感器確定所述飼料車的位置信息，以便對(duì)所述飼料車的位置進(jìn)行調(diào)整。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能發(fā)料方法，其特征在于，所述移動(dòng)稱上設(shè)置有3D相機(jī)，所述3D相機(jī)隨所述移動(dòng)稱移動(dòng)以確定所述飼料車的車倉口的位置信息；

相應(yīng)的，控制移動(dòng)稱根據(jù)所述目標(biāo)訂單為位于所述接料車道中的所述飼料車發(fā)放相應(yīng)的飼料，包括：

控制移動(dòng)稱沿與所述飼料車平行的方向移動(dòng)，并利用所述3D相機(jī)對(duì)所述車倉口進(jìn)行掃描以確定所述車倉口的位置信息；

控制所述移動(dòng)稱獲取所述目標(biāo)訂單上的與所述車倉口對(duì)應(yīng)的飼料，并利用激光距離傳感器獲取所述車倉口的位置信息，以便所述移動(dòng)稱攜帶飼料移動(dòng)至所述車倉口后放料。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能發(fā)料方法，其特征在于，所述利用所述3D相機(jī)對(duì)所述車倉口進(jìn)行掃描以確定所述車倉口的位置信息，包括：

對(duì)所述3D相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定；

利用標(biāo)定后的所述3D相機(jī)獲取所述車倉口與車頂?shù)母叨炔?，根?jù)所述高度差初步確定出所述車倉口；

基于Blob分析技術(shù)從初步確定出的所述車倉口中提取最終的所述車倉口，并判斷最終的所述車倉口中每相鄰兩個(gè)所述車倉口之間的距離是否大于預(yù)設(shè)閾值，如果是，則確定最終的所述車倉口的位置信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的智能發(fā)料方法，其特征在于，所述移動(dòng)稱攜帶所述飼料移動(dòng)至所述車倉口后放料，包括：

所述移動(dòng)稱攜帶所述飼料移動(dòng)至所述車倉口，利用所述移動(dòng)稱上的標(biāo)定后的所述3D相機(jī)對(duì)所述車倉口的位置進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)通過則進(jìn)行放料操作。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的智能發(fā)料方法，其特征在于，所述利用所述移動(dòng)稱上的標(biāo)定后的所述3D相機(jī)對(duì)所述車倉口的位置進(jìn)行檢測(cè)，包括：

利用標(biāo)定后的所述3D相機(jī)確定所述移動(dòng)稱的料管周圍的空洞區(qū)域，基于所述空洞區(qū)域?qū)λ鲕噦}口的位置進(jìn)行檢測(cè)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的智能發(fā)料方法，其特征在于，所述控制移動(dòng)稱根據(jù)所述目標(biāo)訂單為位于所述接料車道中的所述飼料車發(fā)放相應(yīng)的飼料之后，還包括：

對(duì)所述目標(biāo)訂單的狀態(tài)進(jìn)行更新并回傳。

10.一種智能發(fā)料系統(tǒng)，其特征在于，包括車輛檢測(cè)模塊、調(diào)度模塊、車輛引導(dǎo)模塊及控制模塊，其中：

所述車輛檢測(cè)模塊，用于獲取飼料車的標(biāo)識(shí)信息；

所述調(diào)度模塊，用于根據(jù)所述標(biāo)識(shí)信息、養(yǎng)殖廠的料罐飼料數(shù)據(jù)及飼料廠的成品倉飼料數(shù)據(jù)生成與所述飼料車對(duì)應(yīng)的目標(biāo)訂單；

所述車輛引導(dǎo)模塊，用于基于所述目標(biāo)訂單觸發(fā)相應(yīng)的引導(dǎo)指令，以便所述飼料車根據(jù)所述引導(dǎo)指令駛?cè)胂鄳?yīng)的接料車道；

所述控制模塊，用于控制移動(dòng)稱根據(jù)所述目標(biāo)訂單為位于所述接料車道中的所述飼料車發(fā)放相應(yīng)的飼料。