[發(fā)明專利]一種仿類蝙蝠魚推進方式的水下機器人

在審

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• 申請日: 2021-07-09
• 公開（公告）號: CN113428329A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 余磊;李寧宇;蘇廣勝;劉柏彤;王璐瑤;沈海龍;蘇玉民
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工程大學(xué)
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36;B63H1/37;B63C11/52
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種仿類蝙蝠魚推進方式的水下機器人，其特征在于：該裝置包括水下機器人耐壓艙體(1)、舵機(201)(202)(203)(204)(205)(206)(207)(208)(209)(210)、柔性鰭(301)(302)，水下機器人內(nèi)部有重心調(diào)節(jié)機構(gòu)(5)、控制模塊(4)、攝像頭(6)、支撐板(8)、電池模塊(7)；水下機器人耐壓艙體(1)由殼體和端蓋兩部分組成，均由亞克力材料制成，殼體呈圓筒形，頭部為半球形，體長方向均勻布置有肋骨，肋骨上開有圓孔，通過螺釘與舵機相連，水下機器人尾部設(shè)有端蓋，端蓋與殼體通過8個對稱螺釘連接，舵機共10個，沿耐壓艙體中軸線兩側(cè)對稱布置，每側(cè)各5個，舵機上設(shè)有鋁制鰭條，用于與柔性鰭相連，柔性鰭共2片，分別與兩側(cè)舵機相連，柔性鰭由柔性材料制成，在鰭條的擺動下，會產(chǎn)生柔性變形，當(dāng)舵機間存在初始相位差并往復(fù)運動時，鰭條將正弦運動傳至柔性鰭，行進波沿著柔性鰭面?zhèn)鞑ィa(chǎn)生推力，只有單側(cè)柔性鰭運動時，產(chǎn)生側(cè)向推力，可實現(xiàn)水下機器人的水平轉(zhuǎn)向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿類蝙蝠魚推進方式的水下機器人，其特征在于：所述水下機器人尾部設(shè)有端蓋，端蓋與殼體通過8個對稱螺釘連接，采用軸向密封的方式，實現(xiàn)水下機器人水密性。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿類蝙蝠魚推進方式的水下機器人，其特征在于：所述重心調(diào)節(jié)機構(gòu)(5)為一通過電機控制可滑動的鐵塊，鐵塊沿桿滑動可使水下機器人重心位置改變，使水下機器人頭部上揚、下沉和水平，從而實現(xiàn)機器人的上浮、下潛和水平三種航行姿態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿類蝙蝠魚推進方式的水下機器人，其特征在于：所述舵機上設(shè)有鋁制鰭條，鰭條為一長條形夾具，上方開有一排小孔，通過螺釘與柔性鰭相連。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿類蝙蝠魚推進方式的水下機器人，其特征在于：所述舵機防水，把704硅橡膠均勻涂抹至舵機電路板上，起到防水保護作用。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿類蝙蝠魚推進方式的水下機器人，其特征在于：柔性鰭由柔性材料制成，在鰭條的擺動下，會產(chǎn)生柔性變形，當(dāng)舵機間存在初始相位差并往復(fù)運動時，鰭條將正弦運動傳至柔性鰭，行進波沿著柔性鰭面?zhèn)鞑ィa(chǎn)生推力；舵機工作頻率的改變，將改變水下機器人的前進速度；舵機間初始相位差的改變，將改變水下機器人的推進方式，實現(xiàn)波動與擺動的轉(zhuǎn)換，如果柔性鰭的弦長方向小于一個推進波長，是擺動模式，大于一個推進波長，是波動模式，波動模式適于低速高效的運動，擺動模式適于長距離高速巡航。