[發明專利]一種無人機的飛行控制方法、裝置及無人機

有效

• 申請號: 202110774646.5
• 申請日: 2021-07-08
• 公開（公告）號: CN113504790B
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發明（設計）人: 張建康;王繼明;馬義剛;胡宗華;李宏建;符遠征;莫一凡;李俊;顏世城
• 申請（專利權）人: 中國南方電網有限責任公司超高壓輸電公司大理局
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;H01M10/42;H01M10/48;H01M10/615;H01M10/62;H01M10/6571;H01M10/635
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郭浩輝;顏希文

本發明公開了一種無人機的飛行控制方法、裝置及無人機，所述方法適用于搭載了發熱器件的無人機，所述方法包括：獲取無人機電池在預設時間間隔內的溫度變化值；當所述溫度變化值的變化趨勢為下降時，啟動所述發熱器件對無人機電池所處的環境進行加熱，并檢測無人機的電池容量值；比較所述電池容量值與預設容量值生成比較結果；根據比較結果調整無人機的飛行狀態。本發明可以實時檢測無人機的電池溫度，在電池溫度下降時加熱，以提高電池溫度，防止電池的容量下降，提高電池的使用效率；同時，在加熱過程中實時檢測電池容量值，并根據電池容量值調整無人機的飛行狀態，以用戶的滿足飛行要求。

技術領域

本發明涉及無人機的控制技術領域，尤其涉及一種無人機的飛行控制方法、裝置及無人機。

背景技術

隨著用電需求的不斷增加，如何穩定地進行電力傳輸是其中一個重要的環節。為了確保電力傳輸的穩定性，需要時刻檢測各個基站及電路的實時狀態。

傳統的檢測方式是人工巡檢作業，但人工巡檢的勞動強度大，效率低，難以滿足現有的檢測需求。為了滿足現有的檢測需求，目前常用的檢測方式是無人機巡檢，無人機的檢測效率高，成本低，且操作方便，也可以大大降低檢測強度。

但目前采用無人機的巡檢方法有如下技術問題：由于目前常用的無人機是搭載鋰電池，而在冬季或西北寒冷地區或高空進行巡檢時，由于溫度較低，使得無人機電源的化學反應速度變慢，電解液阻值變大，鋰離子穿越性能變差，活性降低，放電的電流變小，導致電池的可用容量降低，無人機的續航能力較差，縮短了無人機的飛行距離，也縮減了巡檢的范圍，延長了巡檢時間。

發明內容

本發明提出一種無人機的飛行控制方法、裝置及無人機，所述方法可以在電池溫度或電池容量低于預設值時給電池進行加熱，以增加電池容量，提高無人機的續航能力。

本發明實施例的第一方面提供了一種無人機的飛行控制方法，所述方法適用于搭載了發熱器件的無人機，所述方法包括：

獲取無人機電池在預設時間間隔內的溫度變化值；

當所述溫度變化值的變化趨勢為下降時，啟動所述發熱器件對無人機電池所處的環境進行加熱，并檢測無人機的電池容量值；

比較所述電池容量值與預設容量值生成比較結果；

根據比較結果調整無人機的飛行狀態。

在第一方面的一種可能的實現方式中，所述根據比較結果調整無人機的飛行狀態，包括：

當所述比較結果為所述電池容量值大于預設容量值時，則保持當前的飛行狀態；

當所述比較結果為所述電池容量值等于預設容量值時，則調整所述發熱器件的加熱溫度，并控制無人機的飛行速率；

當所述比較結果為所述電池容量值小于預設容量值時，則將無人機的供電電池切換至備用電池。

在第一方面的一種可能的實現方式中，在所述將無人機的供電電池切換至備用電池的步驟后，所述方法還包括：

當備用電池的電池容量值小于預設容量值時，獲取無人機的當前定位坐標，以及計算無人機的飛行距離；

以所述當前定位坐標為中心和以所述飛行距離為半徑劃分并緊急飛行區域；

在所述緊急飛行區域中查找多個充電站坐標，并計算每個所述充電站坐標與所述當前定位坐標的坐標距離，得到多個坐標距離；

從所述多個坐標距離中篩選數值最小的坐標距離，并控制無人機飛行至所述數值最小的坐標距離對應的充電站進行緊急充電。

在第一方面的一種可能的實現方式中，所述計算無人機的飛行距離，包括：

獲取無人機的飛行參數；