[發(fā)明專利]控制飛行器航行的方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110773731.X
• 申請日: 2021-07-08
• 公開（公告）號: CN113359851B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發(fā)明（設計）人: 楊夢林;吳元迪
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 李珂珂

本申請公開了一種控制飛行器航行的方法、裝置、設備及存儲介質，屬于電子技術領域。所述方法包括：將目標飛行器的航點序列設置為基準航點序列，將基準航點序列中的第二個航點作為基準航點；確定基準航點的轉向角，若轉向角大于角度閾值，則基于基準航點、在基準航點序列中與基準航點相鄰的兩個航點、轉向角和角度閾值，在基準航點序列中的兩個航點之間添加至少一個航點，將添加航點后的基準航點序列，設置為基準航點序列；如果基準航點不是基準航點序列中的最后一個航點，則在基準航點序列中，將基準航點的下一個航點，設置為基準航點，轉至執(zhí)行確定基準航點的轉向角。采用本申請，可以提高飛行器在飛行過程中的安全性。

技術領域

本申請涉及電子技術領域，特別涉及一種控制飛行器航行的方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著電子技術的發(fā)展，飛行器技術的進步，飛行器的應用越來越廣泛，例如當前飛行器可用于電力巡檢、農業(yè)種植、應急救災等方面。

以飛行器是無人機為例，無人機在進行飛行之前，需要用戶預先通過無人機對應的控制設備為無人機設置航線。例如用戶可在控制設備顯示的地圖中進行點擊，為無人機設置航點，設置多個航點按照一定的順序排列(如用戶點擊各航點的順序)組成航點序列，即得到無人機的航線。用戶在控制設備設置無人機的航線后，可以通過控制設備將航線對應的航點序列發(fā)送至無人機，無人機在接收到航點序列后，可根據接收到的航點序列控制飛行。

在實現本申請的過程中，發(fā)明人發(fā)現相關技術至少存在以下問題：

無人機在飛行至航點序列中的任一航點時，可以根據該航點以及該航點相鄰的航點計算的轉向角進行轉向，但如果轉向角過大，無人機可能會因轉向動作較大而出現無人機翻轉等危險情況。

發(fā)明內容

本申請實施例提供了一種控制飛行器航行的方法、裝置、設備及存儲介質，可以提高飛行器在飛行過程中的安全性，所述技術方案如下：

第一方面，提供了一種控制飛行器航行的方法，所述方法包括：

將目標飛行器的航點序列設置為基準航點序列，在所述基準航點序列中，獲取第二個航點，作為基準航點，其中，所述航點序列包括多個按航行順序排列的航點；

確定所述基準航點的轉向角，如果所述轉向角大于角度閾值，則基于所述基準航點、在所述基準航點序列中與所述基準航點相鄰的兩個航點、所述轉向角和所述角度閾值，在所述基準航點序列中的所述兩個航點之間添加至少一個航點，將添加航點后的基準航點序列，設置為基準航點序列，如果所述轉向角小于或等于角度閾值，則保持所述基準航點序列不變；

如果基準航點不是所述基準航點序列中的倒數第二個航點，則在所述基準航點序列中，將所述基準航點的下一個航點，設置為基準航點，轉至執(zhí)行所述確定所述基準航點的轉向角；

如果基準航點是所述基準航點序列中的倒數第二個航點，則基于所述基準航點序列，控制所述目標飛行器航行。

可選的，所述基于所述基準航點、在所述基準航點序列中與所述基準航點相鄰的兩個航點、所述轉向角和所述角度閾值，在所述基準航點序列中的所述兩個航點之間添加至少一個航點，包括：

確定過所述基準航點以及與所述基準航點相鄰的兩個航點的目標曲線；

基于所述轉向角和所述角度閾值，確定在所述兩個航點之間添加航點的目標數目；

在所述目標曲線上均勻的選取所述目標數目個航點；

確定所述兩個航點中在所述基準航點序列中相對靠前的第一航點，基于選取的各航點與所述第一航點在所述目標曲線上的距離、以及所述基準航點與所述第一航點在所述目標曲線上的距離，將所述選取的各航點依次添加到所述基準航點序列中的所述兩個航點之間。

可選的，所述基于所述轉向角和所述角度閾值，確定在所述兩個航點之間添加航點的目標數目，包括：