[發明專利]高速直行的操縱桿脫敏

有效

• 申請號: 202110773142.1
• 申請日: 2017-11-10
• 公開（公告）號: CN113276946B
• 公開（公告）日: 2023-02-17
• 發明（設計）人: 史蒂芬·T·曼格提
• 申請（專利權）人: 克朗設備公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02;B62D5/00;B62D6/00;B66F9/075;G05B13/02
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產權代理有限公司 11315
• 代理人: 南霆;李有財

本發明涉及一種用于調節車輛的轉向輪的位置的方法，包括：通過處理器檢測車輛的轉向控制設備的轉向位置值，從而轉向位置值對應于轉向控制設備的第一角位置；通過處理器確定是否：車輛的牽引電動機或牽引輪中的一個的牽引速度等于或高于速度斷點，從而當牽引速度高于速度斷點時，滿足第一脫敏條件；以及所述控制設備的第一角位置或車輛的轉向輪的第二角位置等于或小于開始轉向角度，從而當第一或第二角位置等于或小于開始轉向角度時滿足第二脫敏條件；當滿足第一和第二脫敏條件時，通過處理器計算轉向脫敏值；以及基于所計算的轉向脫敏值和轉向控制設備的第一角位置來調節車輛的轉向輪的位置。

相關申請

本申請是申請日為2017年11月10日、申請號為201780073467.0、發明名稱為“高速直行的操縱桿脫敏”的專利申請的分案申請。

本發明要求申請號為No.62/445,902、發明名稱為“高速直行的操縱桿脫敏”的美國專利申請的優先權，該專利申請日期為2017年1月13日，其全部內容通過引用合并于此。

技術領域

本發明主要涉及物料搬運車輛的轉向控制，并且更特別是涉及控制高速行進中的車輛的轉向。

背景技術

叉車以及其他類型的工業車輛需要在各種不同的條件下工作。此外，此類車輛通常包括多個不同的功能系統，比如：牽引系統，其用于控制車輛的行進速度；以及，轉向系統，其用于控制車輛行進的方向。

在各種車輛工作條件下，可能有利的是，改變控制車輛的牽引輪和轉向輪的方式，從而降低由地板缺陷等所導致的轉向控制的影響。

發明內容

本發明的一些方面涉及一種處理器實現的方法，其用于調節車輛的轉向輪的位置。該方法包括：通過處理器檢測車輛的轉向控制設備的轉向位置值，從而使得該轉向位置值對應于轉向控制設備的角位置；通過處理器計算牽引速度斷點，在該牽引速度斷點或在該牽引速度斷點以上可能發生轉向脫敏(desensitization)；以及，通過處理器定義一最大開始轉向角度，在該最大開始轉向角度或在該最大開始轉向角度以下可能開始轉向脫敏，定義一在其上可應用脫敏的轉向范圍，以及，定義一在脫敏范圍以上的轉向范圍，在該轉向范圍上可去除脫敏。該方法還包括，在處于標稱狀態時，通過處理器確定轉向控制設備的角位置或轉向輪的角位置是否等于或小于最大開始轉向角度；通過處理器檢測車輛的牽引電動機或牽引輪中一個的牽引速度；以及，通過處理器確定牽引速度是否等于牽引速度斷點或在該牽引速度斷點以上。因此，如果存在以上情況，該方法過渡至脫敏狀態。在該脫敏狀態下，所述方法繼續進行，通過處理器基于所計算的轉向脫敏值和轉向控制設備的角位置來計算轉向脫敏值和輪角度設定點；以及，基于所計算的輪角度設定點來調節車輛的轉向輪的位置。

特別地，計算輪角度設定點包括：使用具有輸入值和輸出值的查詢表或功能(function)，其中，輸入值是基于轉向控制設備的角位置；以及，輪角度設定點是基于輸出值。此外，經修改的轉向位置值通過將轉向控制設備的角位置值除以轉向脫敏值來計算，其中，輸入值為經修改的轉向位置值并且輸出值為輪角度設定點。

根據這一方面，脫敏值基于牽引速度來變化，更具體地，脫敏值與牽引速度成比例地變化。因此，根據這一方面，使用比例系數來修改標稱的轉向控制設備與車輪的比率，從而計算所調節的轉向控制設備與車輪的比率。脫敏值能夠基于所調節的轉向控制設備與車輪的比率乘以一基于牽引速度變化的商。執行計算脫敏值，同時牽引速度保持在牽引速度斷點或在該牽引速度斷點以上，并且轉向控制設備的角位置保持在最大脫敏角度以下，該最大脫敏角度大于最大開始轉向角度。

此外，根據這一方面，該方法還包括，當轉向控制設備或轉向輪中一個的角位置在最大麻木角度以上但是在從最大麻木角度出發的預定的角度范圍內時，通過處理器檢測過渡區域。在該過渡區域中，脫敏值與轉向控制設備或轉向輪中一個的角位置成反比地變化。脫敏值還與牽引速度成比例地變化。