[發明專利]一種機械臂程序化施工保護方法

在審

• 申請號: 202110772832.5
• 申請日: 2021-07-08
• 公開（公告）號: CN115592037A
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發明（設計）人: 胡雨辰;秦川;梁恉豪
• 申請（專利權）人: 上海大界機器人科技有限公司
• 主分類號: B21F1/00
• 分類號: B21F1/00
• 代理公司: 上海脫穎律師事務所 31259
• 代理人: 解文霞

1.一種機械臂程序化施工保護方法，該方法是：

1)將機械臂執行末端與工具頭通過上下限位的方式連接，同時設置彈性約束連接；

2)當機械臂執行末端水平面上受到反向超力矩或超推力時，工具頭在下位平面上移動或旋轉，即時斷開外力，機械臂執行末端在該工作點位不動；

3)外力消失后，彈性約束將工具頭歸位到獨立移動或旋轉前與機械臂執行末端的連接位置；

4)利用自動定位裝置精準確定工具頭歸位的位置點，保證機械臂在設定的程序內繼續施工。

2.如權利要求1所述的機械臂程序化施工保護方法，其特征在于：除確定的在機械臂正常承重內的外力，其它工藝步驟始終保持機械臂執行末端在水平面上受力。

3.如權利要求1所述的機械臂程序化施工保護方法，其特征在于：所述的上下限位的連接方式，是指連接點在上下兩個平面上，上平面為剛性連接，機械臂末端執行軸不隨外力移動；下平面為柔性連接，用以提供旋轉自由度，工具頭在外力作用下僅能在同一平面內移動。

4.如權利要求2所述的機械臂程序化施工保護方法，其特征在于：所述的柔性連接是指滑動或鉸接的連接方式。

5.如權利要求2所述的機械臂程序化施工保護方法，其特征在于：上下限位的連接點在平面內成組設置。

6.如權利要求1所述的機械臂程序化施工保護方法，其特征在于：所述的將機械臂執行末端與工具頭通過上下限位的方式連接，是指:將機械臂執行末端軸固定于上法蘭面上，將工具頭固定于上法蘭下方平行的下法蘭面下，上下限位的連接方式可以選自滑塊線軌組、直線軸承及光軸組、軸承架及其上下板、石墨自潤滑板及其上下板、氣缸組、氣彈簧組或球頭連桿組。

7.如權利要求1所述的機械臂程序化施工保護方法，其特征在于：所述的彈性約束連接是指，通過采用彈簧、氣缸、氣彈簧、鋼絲阻尼器或橡膠圈彈性部件連接上下法蘭，即彈性約束機械臂執行末端與工具頭。

8.如權利要求1所述的機械臂程序化施工保護方法，其特征在于：設置碰撞檢測方式，當工具頭在下位平面上發生移動或旋轉位移超限時給出反饋并報警。

9.如權利要求1所述的機械臂程序化施工保護方法，其特征在于：所述的自動定位，是指在連接機械臂執行末端與工具頭的上下兩個平面發生偏移后進行歸位后的精確位置定位。

10.如權利要求9所述的機械臂程序化施工保護方法，其特征在于：自動定位方法為：采用氣缸，連接定位銷，設于上法蘭面上，在下法蘭面上設置定位孔，通過定位銷插入定位孔確認工具頭的是否準確歸位。