[發明專利]基于全景圖像及人機交互的自動泊車方法及裝置

在審

• 申請號: 202110772359.0
• 申請日: 2021-07-08
• 公開（公告）號: CN113320474A
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 陳凱;趙青才
• 申請（專利權）人: 長沙立中汽車設計開發股份有限公司
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;B60W30/06
• 代理公司: 北京律譜知識產權代理事務所(普通合伙) 11457
• 代理人: 黃云鐸

本發明提供了一種基于全景圖像及人機交互的自動泊車方法，其特征在于：步驟1、提供一個人機交互的界面，在駕駛員啟動自動泊車后，系統利用安裝在車輛上的魚眼攝像頭采集的視頻畫面生成全景環視圖像，并在全景圖像中進行空車位檢測與識別；步驟2、搜索到停車位時，界面提示駕駛員確認是否可以停車；步驟3、當駕駛員確認是合適的停車位，開始進行路徑規劃；步驟4、人機交互界面通過CAN網絡信號與底層控制模塊通訊，假如在自動泊車過程中有危險情況發生，駕駛員可以通過踩剎車立即中止自動泊車，以此來保證安全性。待危險排除后，駕駛員可以通過交互界面繼續完成自動泊車。本方案是基于人機交互的自動泊車，駕駛員的作用可以代替部分傳感器的作用，因此可以大大減少自動泊車系統的成本。

技術領域

本發明屬于車輛安全輔助及汽車電子領域，具體涉及一種基于全景圖像及人機交互的自動泊車方法。

背景技術

隨著社會的快速發展，大城市中汽車的保有量越來越多。研究表明30％-50％的駕駛員需要在擁擠的城市環境中尋找車位。此外，在所有的碰撞事故中約有23％的事故發生在泊車的過程中。因此一個有效的自動泊車系統可以幫助駕駛員安全快捷的完成泊車操作。自動泊車系統一般包括以下幾個組成部分：空車位檢測，路徑規劃和路徑跟蹤。

目前，自動泊車系統中關于空車位檢測的方法通常是基于超聲波雷達。但是，該方法需要空車位的兩側均停有車輛或其他障礙物，并且超聲波雷達具有檢測角度小，盲區大等缺點。近年來，越來越多的乘用車裝備了全景環視系統。因此，針對這種情況，基于全景環視系統的車位檢測無疑成為了未來泊車系統的發展方向。傳統的基于直線檢測或標志點檢測的方法普遍具有魯棒性不高的缺點，如何在復雜的環境條件下(比如室內反光路面，陰影，標志線不全，昏暗路燈等)更為準確可靠的檢測并定位空車位是自動泊車系統中的一大難題。

除了停車位檢測需要用到傳感器之外，自動泊車系統中其他模塊也都基于大量的傳感器，如超聲波雷達、相機、毫米波雷達、慣導等，致使系統成本較高，所以，目前市場上的自動泊車系統大都搭載在高配昂貴的車型上。降低自動泊車系統的成本，使其能夠搭載在中低檔車型上，具有更加廣闊的市場。考慮到實際泊車過程中駕駛員仍然在車上，利用人機交互來代替大量的傳感器實現低成本自動泊車成為可能。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種人機交互的自動泊車方法，為自動泊車系統降低成本。該方法利用卷積神經網絡在全景視圖中進行空車位檢測并提供給駕駛員確認，繼而規劃出一條最優的泊車路徑，在駕駛員確保安全的情況下控制車輛實現自動泊車。

本發明為解決上述技術問題所采取的技術方案為提供了一種基于全景圖及人機交互的自動泊車方法，其特征在于：

步驟1、提供一個人機交互的界面，駕駛員啟動自動泊車后，系統利用安裝在車輛上的魚眼攝像頭采集的視頻畫面生成全景環視圖像，并在全景圖像中進行空車位檢測與識別；

步驟2、搜索到停車位時，界面提示駕駛員確認是否可以停車；

步驟3、當駕駛員確認是合適的停車位，開始進行路徑規劃，利用從全景檢測中得到的精確的車位參數，再結合車輛自身的參數，精準地計算出路徑規劃中最優的停車路徑；當檢測到停車位時，直接在人機交互界面上顯示車位的方框，不同顏色線條的方框代表系統檢測到的停車位是否是合適的停車位，駕駛員通過在界面上操作確認此時的停車位是否能夠停車；

步驟4、人機交互界面通過CAN網絡信號與底層控制模塊通訊，假如在自動泊車過程中有危險情況發生，駕駛員可以通過踩剎車立即中止自動泊車，以此來保證安全性。待危險排除后，駕駛員可以通過交互界面繼續完成自動泊車。若一切正常，則駕駛員在界面中看到車輛沿著規劃的停車路徑成功入位。

進一步地，步驟1中，通過4顆魚眼攝像頭采集視頻畫面生成的全景圖像直接顯示在人機交互界面中，駕駛員可以通過全景圖像實時觀察車輛四周的環境及情況。