[發明專利]對焦方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202110771982.4
• 申請日: 2021-07-08
• 公開（公告）號: CN113364986B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 金一鳴
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04N17/00
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 李珂珂

1.一種對焦方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取讀碼相機的鏡頭處于多個位置時的圖像清晰度評分和讀碼評分，所述讀碼評分用于表征所述讀碼相機的讀碼成功率；

根據所述多個位置處的圖像清晰度評分，從所述多個位置中確定所述鏡頭的至少一個粗略位置；

根據所述鏡頭的至少一個粗略位置和所述多個位置處的讀碼評分，確定所述鏡頭的最佳位置；

根據所述鏡頭的最佳位置進行對焦。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述讀碼相機的鏡頭處于多個位置時的圖像清晰度評分和讀碼評分，包括：

獲取所述鏡頭在搜索起點處的圖像清晰度評分和讀碼評分，所述搜索起點為所述鏡頭的行程起點或行程終點，所述鏡頭的行程起點為所述鏡頭與待讀碼物體的目標表面的垂直距離最大時所處的位置點，所述鏡頭的行程終點為所述鏡頭與所述目標表面的垂直距離最小時所處的位置點；

控制所述鏡頭從所述搜索起點起按照指定搜索步長沿著指定搜索方向移動，其中，當所述搜索起點為所述鏡頭的行程起點時，所述指定搜索方向是指從所述鏡頭的行程起點到行程終點的方向，當所述搜索起點為所述鏡頭的行程終點時，所述指定搜索方向是指從所述鏡頭的行程終點到行程起點的方向；

每當所述鏡頭移動所述指定搜索步長后，獲取所述鏡頭移動后的圖像清晰度評分和讀碼評分。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述多個位置處的圖像清晰度評分，從所述多個位置中確定所述鏡頭的至少一個粗略位置，包括：

在所述鏡頭沿著所述指定搜索方向移動的過程中，如果隨著所述鏡頭的移動，已獲取的多個圖像清晰度評分呈先變大后變小的變化趨勢，且最近一次獲取的圖像清晰度評分相對于所述多個圖像清晰度評分中的最大值的下降比例達到第一閾值，則判斷所述多個圖像清晰度評分中的最大值對應的第一位置處的讀碼評分是否大于第二閾值；

如果所述第一位置處的讀碼評分大于所述第二閾值，則將所述第一位置作為所述鏡頭的粗略位置。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述多個位置處的圖像清晰度評分，從所述多個位置中確定所述鏡頭的至少一個粗略位置，包括：

繪制所述多個位置與所述多個位置處的圖像清晰度評分的關系曲線；

從所述關系曲線中獲取至少一個圖像清晰度評分峰值；

從所述至少一個圖像清晰度評分峰值對應的至少一個位置中確定對應的讀碼評分大于第二閾值的第二位置；

將確定出的第二位置作為所述鏡頭的至少一個粗略位置。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述鏡頭的至少一個粗略位置和所述多個位置處的讀碼評分，確定所述鏡頭的最佳位置，包括：

確定每個粗略位置對應的候選搜索區間，所述候選搜索區間為以相應的粗略位置為中心的鏡頭位置區間；

從每個候選搜索區間包含的各個位置對應的讀碼評分中，確定每個候選搜索區間內的讀碼評分局部最大值；

根據每個候選搜索區間內的讀碼評分局部最大值，確定所述鏡頭的最佳位置。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據每個候選搜索區間內的讀碼評分局部最大值，確定所述鏡頭的最佳位置，包括：

如果所述候選搜索區間為一個，且所述候選搜索區間內的讀碼評分局部最大值對應的位置為一個，則將所述候選搜索區間內的讀碼評分局部最大值對應的位置作為所述鏡頭的最佳位置；

如果所述候選搜索區間為一個，且所述候選搜索區間內的讀碼評分局部最大值對應的位置為多個，則從所述候選搜索區間內的讀碼評分局部最大值對應的多個位置中，選擇與所述候選搜索區間對應的粗略位置距離最近的第三位置，將所述第三位置作為所述鏡頭的最佳位置；

如果所述候選搜索區間為多個，則將多個候選搜索區間內的讀碼評分局部最大值中的最大值作為全局最大值，如果所述全局最大值對應的位置為一個，則將所述全局最大值對應的位置作為所述鏡頭的最佳位置，如果所述全局最大值對應的位置有多個，則確定所述全局最大值對應的多個位置中的每個位置與自身所在的候選搜索區間對應的粗略位置之間的距離，并將與自身所在的候選搜索區間對應的粗略位置之間的距離最小的位置作為所述鏡頭的最佳位置。