[發(fā)明專(zhuān)利]獨(dú)立轉(zhuǎn)向獨(dú)立驅(qū)動(dòng)模塊化輪式運(yùn)動(dòng)單元系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110771610.1
• 申請(qǐng)日: 2021-07-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113276939A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李明星;賈英民
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京航空航天大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B62D5/04
• 分類(lèi)號(hào): B62D5/04;B60K7/00;B60G3/28
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種獨(dú)立轉(zhuǎn)向獨(dú)立驅(qū)動(dòng)模塊化輪式運(yùn)動(dòng)單元系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)向電機(jī)(1)、固定連接殼體(2)、轉(zhuǎn)向傳感器(3)、減速器(4)、主銷(xiāo)(5)、減振彈簧(6)、阻尼器(7)、上支撐架(8)、下支撐叉架(9)、輪轂電機(jī)(10)、車(chē)輪轉(zhuǎn)速傳感器(11)、螺絲及墊片(12)、轉(zhuǎn)動(dòng)軸(13)、車(chē)體固定螺孔(14)、車(chē)體固定卡槽(15)以及控制單元及對(duì)應(yīng)的連接線路等。其特征在于，轉(zhuǎn)向電機(jī)(1)固連在固定連接殼體(2)上，轉(zhuǎn)向傳感器(3)以及減速器(4)固定在固定連接殼體(2)內(nèi)并與轉(zhuǎn)向電機(jī)(1)以及下部的上支撐架(8)相固連，使得單元有360度的轉(zhuǎn)向能力。減震彈簧(6)和阻尼器(7)集成在一起，并且分別和輪轂電機(jī)(10)主軸以及上支撐架(8)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸(13)相連，使得輪轂電機(jī)(10)以及輪胎單元能夠繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸(13)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而有垂向移動(dòng)的能力；上支撐架(8)以及下支撐叉架(9)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸(13)相連，并與減震彈簧(6)及阻尼器(7)構(gòu)成三角形穩(wěn)定結(jié)構(gòu)，進(jìn)而提升單元的整體結(jié)構(gòu)強(qiáng)度。輪轂電機(jī)(10)、車(chē)輪轉(zhuǎn)速傳感器(11)以及主銷(xiāo)(5)通過(guò)螺絲及墊片(12)等固定起來(lái)，使得輪胎整體具有前后轉(zhuǎn)動(dòng)的功能，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退以及制動(dòng)等功能。與此同時(shí)，預(yù)留車(chē)體固定螺孔(14)和車(chē)體固定卡槽(15)，便于快速和不同類(lèi)型的車(chē)體緊固，形成不同需求的移動(dòng)平臺(tái)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種獨(dú)立轉(zhuǎn)向獨(dú)立驅(qū)動(dòng)模塊化輪式運(yùn)動(dòng)單元系統(tǒng)，其特征在于，所述固定連接殼體(2)分成上下兩部分，上部分和轉(zhuǎn)向電機(jī)(1)固連，下部和上支撐架(8)以及減速器(4)固連；與此同時(shí)上殼體預(yù)留出足夠的孔，以便快速與車(chē)體連接固定，形成移動(dòng)平臺(tái)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種獨(dú)立轉(zhuǎn)向獨(dú)立驅(qū)動(dòng)模塊化輪式運(yùn)動(dòng)單元系統(tǒng)，其特征在于，上支撐架(8)、下支撐叉架(9)、主銷(xiāo)(5)、減振彈簧(6)以及阻尼器(7)形成穩(wěn)定的三角結(jié)構(gòu)，并通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸(13)相連接。其中，下支撐叉架(9)不限于雙邊與輪轂電機(jī)固定，可以是雙邊固定，也可以是單邊固定。阻尼器(7)不限于被動(dòng)式的，也可以是主動(dòng)的或者半主動(dòng)的。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種獨(dú)立轉(zhuǎn)向獨(dú)立驅(qū)動(dòng)模塊化輪式運(yùn)動(dòng)單元系統(tǒng)，其特征還在于，轉(zhuǎn)向傳感器(3)以及車(chē)輪轉(zhuǎn)速傳感器(11)分別與轉(zhuǎn)向電機(jī)(1)以及輪轂電機(jī)(10)相連，轉(zhuǎn)向傳感器(3)可檢測(cè)車(chē)輪轉(zhuǎn)角，車(chē)輪轉(zhuǎn)速傳感器(11)可以檢測(cè)車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)速率，如有必要也可配備車(chē)輪轉(zhuǎn)軸速度傳感器檢測(cè)車(chē)輪的平移線速度，并且基于單片機(jī)以及串口或者can總線等，與控制單元進(jìn)行通訊，形成全面的轉(zhuǎn)向和速度檢測(cè)反饋信號(hào)，為系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)高精度的速度以及轉(zhuǎn)向閉環(huán)控制奠定基礎(chǔ)。