[發明專利]上肢助力外骨骼機器人

有效

• 申請號: 202110770129.0
• 申請日: 2021-07-07
• 公開（公告）號: CN113400283B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 王天
• 申請（專利權）人: 杭州程天科技發展有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J9/14
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 李婷

1.一種上肢助力外骨骼機器人，其特征在于：包括伸縮模擬肌肉（100）、液壓動力機構（200）、胸部支撐架（300）、肩部支撐架（400）和大臂連接套（500）；

所述伸縮模擬肌肉（100）包括第一軟管（110）和多個液壓缸（120），液壓缸（120）內設置有第一活塞（121）、第一活塞桿（122）、第二活塞（123）和第二活塞桿（124），液壓缸（120）的兩端均封閉，第一活塞桿（122）的一端穿過液壓缸（120）和第二活塞（123）并與第一活塞（121）連接，第二活塞桿（124）的一端穿過液壓缸（120）和第一活塞（121）并與第二活塞（123）連接，第一活塞（121）和第二活塞（123）之間形成液壓腔（125）；多個液壓缸（120）呈一字型排列，相鄰液壓缸（120）的第一活塞桿（122）和第二活塞桿（124）連接，所有液壓缸（120）的液壓腔（125）與第一軟管（110）的一端連通，第一軟管（110）的另一端與液壓動力機構（200）連接；

所述胸部支撐架（300）固定在用戶的胸部，肩部支撐架（400）固定在用戶的肩部，液壓動力機構（200）安裝在胸部支撐架（300）上；

所述大臂連接套（500）固定在用戶的大臂上，所述伸縮模擬肌肉（100）的兩端的液壓缸（120）分別連接肩部支撐架（400）和大臂連接套（500）；

所述相鄰液壓缸（120）的第一活塞桿（122）和第二活塞桿（124）之間通過萬向節（130）連接。

2.根據權利要求1所述的上肢助力外骨骼機器人，其特征在于：所述伸縮模擬肌肉（100）還包括由彈性材料制成的伸縮板（140），所有液壓缸（120）均固定在伸縮板（140）上。

3.根據權利要求2所述的上肢助力外骨骼機器人，其特征在于：所述伸縮模擬肌肉（100）的數量為八條，大臂的外表面、內表面、前表面和后表面各安裝兩條伸縮模擬肌肉（100），安裝在大臂內表面的伸縮模擬肌肉（100）的兩端的液壓缸（120）分別連接胸部支撐架（300）和大臂連接套（500）。

4.根據權利要求3所述的上肢助力外骨骼機器人，其特征在于：還包括彎曲模擬肌肉（600）和小臂連接套（700），所述彎曲模擬肌肉（600）包括第二軟管（610）、彈性彎板（620）和外膨脹套（630）；所述外膨脹套（630）的內部設置有中空的第一膨脹腔（631），外膨脹套（630）呈弧形，外膨脹套（630）的外表面呈波浪形，外膨脹套（630）的內表面由彈性彎板（620）封閉；

所述第二軟管（610）的一端與第一膨脹腔（631）連通，另一端連接液壓動力機構（200）；

所述小臂連接套（700）固定在用戶的小臂上，外膨脹套（630）的兩端分別連接大臂連接套（500）和小臂連接套（700）。

5.根據權利要求4所述的上肢助力外骨骼機器人，其特征在于：所述第一膨脹腔（631）內設置有第一連接筋（632）。

6.根據權利要求5所述的上肢助力外骨骼機器人，其特征在于：所述彎曲模擬肌肉（600）還包括內膨脹套（640），所述內膨脹套（640）的內部設置有中空的第二膨脹腔（641），內膨脹套（640）呈弧形，內膨脹套（640）的外表面由彈性彎板（620）封閉；第二膨脹腔（641）內設置有與彈性彎板（620）垂直的第二連接筋（642）；所述第二軟管（610）與第二膨脹腔（641）連通。

7.根據權利要求6所述的上肢助力外骨骼機器人，其特征在于：還包括彈力帶（800），所述彈力帶（800）位于用戶的肘關節處并且彈力帶（800）的兩端分別連接大臂連接套（500）和小臂連接套（700）。