[發(fā)明專利]雙目立體視覺(jué)成像的在線補(bǔ)償方法及其系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110769973.1
• 申請(qǐng)日: 2021-07-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113284195B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐小泉;鮑翠平;高德寶;江南
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海海櫟創(chuàng)科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80
• 代理公司: 上海和華啟核知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31339
• 代理人: 王仙子

1.一種雙目立體視覺(jué)成像的在線補(bǔ)償方法，其特征在于，包括：

計(jì)算雙攝模組拍攝的圖像中左圖和右圖之間的行差?r_1，所述行差等于左右兩幅圖上行差與下行差之間的差值，?r_1 =?r₁-?r₂，其中，?r₁為上行差，?r₂為下行差；

將所述左圖調(diào)整為與所述右圖對(duì)齊，并記錄對(duì)應(yīng)的對(duì)焦值和焦距校正值進(jìn)行存儲(chǔ)；

重復(fù)多次記錄對(duì)焦值和焦距校正值的過(guò)程，獲取一組對(duì)焦值與焦距校正值，并根據(jù)該組數(shù)據(jù)獲取所述對(duì)焦值與所述焦距校正值之間的擬合曲線；

根據(jù)所述擬合曲線獲得行差?r_1進(jìn)行縮放，并利用上下平移量?r_2進(jìn)行平移，實(shí)現(xiàn)對(duì)待補(bǔ)償圖像的左圖的等效焦距進(jìn)行補(bǔ)償，所述上下平移量?r_2=(?r₁ + ?r₂)/2，其中，?r₁為上行差，?r₂為下行差。

2.如權(quán)利要求1所述的雙目立體視覺(jué)成像的在線補(bǔ)償方法，其特征在于，所述焦距校正值，其中，為所述右圖的等效焦距，為所述左圖的等效焦距，H為所述右圖的高度，?r_1為所述行差，所述左圖校正后的等效焦距為

。

3.如權(quán)利要求1所述的雙目立體視覺(jué)成像的在線補(bǔ)償方法，其特征在于，所述一組對(duì)焦值與焦距校正值包括至少20個(gè)對(duì)焦值與焦距校正值。

4.如權(quán)利要求1所述的雙目立體視覺(jué)成像的在線補(bǔ)償方法，其特征在于，根據(jù)該組數(shù)據(jù)獲取所述對(duì)焦值與所述焦距校正值之間的擬合曲線的步驟之前，還包括：計(jì)算，其中，P_l =（u_l, v_l），Pr =（u_r, v_r）分別為任一點(diǎn)在所述左圖和右圖中的坐標(biāo)，v_l=v_r=v，B為所述左圖和右圖的基線距離，計(jì)算視差Disparity = u_l–u_r，當(dāng)所述視差為0時(shí)，根據(jù)該組數(shù)據(jù)獲取所述對(duì)焦值與所述焦距校正值之間的擬合曲線。

5.如權(quán)利要求4所述的雙目立體視覺(jué)成像的在線補(bǔ)償方法，其特征在于，還包括：若存在負(fù)視差，則為系統(tǒng)誤差，記錄所述視差的最小值，將圖像向視差增長(zhǎng)的方向平移對(duì)應(yīng)數(shù)值的像素，進(jìn)行負(fù)視差補(bǔ)償。

6.一種雙目立體視覺(jué)成像的在線補(bǔ)償系統(tǒng)，其特征在于，包括：

行差計(jì)算模塊，用于計(jì)算雙攝模組拍攝的圖像中左圖和右圖之間的行差?r_1，所述行差等于左右兩幅圖上行差與下行差之間的差值，?r_1 =?r₁-?r₂，其中，?r₁為上行差，?r₂為下行差；

調(diào)整模塊，用于將所述左圖調(diào)整為與所述右圖對(duì)齊，并記錄對(duì)應(yīng)的對(duì)焦值和焦距校正值進(jìn)行存儲(chǔ)；

擬合模塊，用于從調(diào)整模塊中獲取一組對(duì)焦值與焦距校正值，并根據(jù)該組數(shù)據(jù)獲取所述對(duì)焦值與所述焦距校正值之間的擬合曲線；

補(bǔ)償模塊，用于根據(jù)所述擬合曲線獲得行差?r_1進(jìn)行縮放，并利用上下平移量?r_2進(jìn)行平移，實(shí)現(xiàn)對(duì)待補(bǔ)償圖像的等效焦距進(jìn)行補(bǔ)償，所述上下平移量?r_2=(?r₁ + ?r₂)/2，其中，?r₁為上行差，?r₂為下行差。