[發明專利]一種自定中心柔性偏移關節機構

有效

• 申請號: 202110769468.7
• 申請日: 2021-07-07
• 公開（公告）號: CN113510742B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 趙宇鋒;丁金利
• 申請（專利權）人: 紹興安迪自動化設備有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 紹興市知衡專利代理事務所(普通合伙) 33277
• 代理人: 沈佳迎

1.一種自定中心柔性偏移關節機構，其特征在于：包括

上關節，上關節用于安裝機械手爪或者夾具；

下關節，下關節用于安裝上關節；

十字滑臺，十字滑臺為上關節、下關節之間的連接件，受外力時使上關節能在其平面方向任意上移動、而下關節保持相對靜止；

彈性復位機構，彈性復位機構與上關節浮動接觸連接，且位于下關節的限位通道中，在上關節受外力移動時、彈性復位機構受上關節推力在下關節的限位通道中移動，外力撤銷時彈性復位機構復位使上關節復位；

其中，上關節包括上盤面、外殼、下底面，上盤面、外殼、下底面形成一個中空的限位柱形結構，十字滑臺設置在上關節內且與上盤面固定連接；

十字滑臺包括上滑軌、下滑軌、滑臺座，上滑軌與上盤面連接，滑臺座從上關節的下底面穿設而過并與下關節連接，下滑軌位于上滑軌、滑臺座之間，上滑軌和下滑軌之間垂直設置且能相對滑動，下滑軌和滑臺座之間垂直設置且能相對滑動。

2.根據權利要求1所述的一種自定中心柔性偏移關節機構，其特征在于：彈性復位機構和上關節下底面的接觸面為弧面。

3.根據權利要求1所述的一種自定中心柔性偏移關節機構，其特征在于：彈性復位機構包括端部為弧形的限位柱，上關節下底面與限位柱相對應的接觸面為凹形面，限位柱下設置有復位彈簧。

4.根據權利要求1所述的一種自定中心柔性偏移關節機構，其特征在于：彈性復位機構包括端部為弧形的限位柱，上關節下底面與限位滾珠相對應的接觸面為凹形面，限位柱下設置有復位氣缸。

5.根據權利要求1所述的一種自定中心柔性偏移關節機構，其特征在于：彈性復位機構包括限位滾珠，上關節下底面與限位滾珠相對應的接觸面為凹形面，限位滾珠下設置有復位彈簧。

6.根據權利要求1所述的一種自定中心柔性偏移關節機構，其特征在于：彈性復位機構包括限位滾珠，上關節下底面與限位滾珠相對應的接觸面為凹形面，限位滾珠下設置有復位氣缸。

7.根據權利要求1所述的一種自定中心柔性偏移關節機構，其特征在于：十字滑臺的下底面與下關節通過若干連接柱連接。