[發明專利]一種含閉環支鏈三自由度并聯機構

在審

• 申請號: 202110769058.2
• 申請日: 2021-07-07
• 公開（公告）號: CN113319826A
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 孫濤;王猛;王攀峰;趙學滿;宋軼民;連賓賓;霍欣明;陳躍程
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 琪琛

1.一種含閉環支鏈三自由度并聯機構，其特征在于：包括固定立柱，三組導軌，三組絲杠系統，三個伺服電機，三個滑鞍，一個平面閉環運動支鏈以及動平臺；所述三組導軌相互垂直布置，第一導軌固定連接于所述固定立柱，第二導軌和第三導軌固定連接于第一滑鞍上，且兩者相互垂直；所述三個滑鞍分別與所述三組導軌滑動連接；所述三個伺服電機分別與所述三組絲杠系統通過聯軸器或同步帶連接；在所述三個伺服電機的獨立驅動下，所述三個滑鞍產生相互垂直的直線運動；所述平面閉環運動支鏈包含四個平面連桿；第一連桿的一端與所述第二滑鞍轉動連接，另一端與第二連桿的一端轉動連接；第三連桿的一端與所述第二連桿轉動連接；所述第三連桿的另一端與第四連桿的一端轉動連接，且共同轉動連接于所述第三滑鞍上；所述第四連桿的另一端與所述第一連桿轉動連接；所述動平臺與所述第二連桿的末端固定連接；在三個滑鞍的共同驅動作用下，實現所述動平臺三個方向的平動。

2.根據權利要求1所述的一種含閉環支鏈三自由度并聯機構，其特征在于：由所述四個平面連桿組成的所述平面閉環運動支鏈呈平行四邊形。

3.根據權利要求1或2所述的一種含閉環支鏈三自由度并聯機構，其特征在于：所述第一連桿與所述第二滑鞍連接的轉動軸線、所述第一連桿與所述第二連桿連接的轉動軸線、所述第二連桿與所述第三連桿連接的轉動軸線、所述第三連桿與所述第四連桿連接的轉動軸線均相互平行且共同垂直于平面運動支鏈所在平面。